7. Bố cục chung của luận án
4.3 Thuật toán phát hiện và phân loại chuyển động của khung tập đi
4.3.1 Định nghĩa chuyển động của khung tập đi
Một số hướng dẫn sử dụng khung tập đi được thể hiện trong [108], [109]. Trong đó, chuyển động của khung tập đi có bánh trước được chia thành 5 loại bao gồm:
- Đẩy đi liên tục: chuyển động này liên quan đến việc người dùng đẩy khung tập đi và bước liên tục về phía trước. Lúc này 2 bánh của khung tập đi sẽ lăn liên tục trên sàn nhà. Đây là chuyển động phù hợp với người có 2 chân khỏe mạnh (xem Hình 4.3a).
- Đẩy đi từng bước: đây là chuyển động phù hợp cho người có đơi chân khơng khỏe hoặc bị đau ở một chân. Lúc này người dùng đẩy khung tập đi từng bước về phía trước và dừng lại ở mỗi bước (xem Hình 4.3b). Theo đó,
2 bánh của khung tập đi lăn từng đoạn trên sàn nhà.
- Nhấc 2 chân sau: đây là chuyển động tương tự chuyển động đẩy đi từng bước, tuy nhiên trong trường hợp này người dùng nhấc 2 chân sau của khung lên và đẩy tới trước (xem Hình 4.3c). Lúc này 2 bánh của khung tập đi lăn từng từng đoạn trên sàn nhà.
- Nhấc hoàn toàn: đây là chuyển động tương tự chuyển động nhấc 2 chân sau, tuy nhiên trong trường hợp này khung tập đi được nhấc hoàn toàn lên khỏi mặt đất trong mỗi chuyển động và đặt xuống đất ở cuối chuyển động (xem
Hình 4.3d). Lúc này, 2 bánh của khung tập đi gần như không lăn trong quá
Đẩy đi liên tục
(A)
(1) (2) (3)
Đẩy đi từng bước
(B) (C) (1) (2) (3) (4) (5) Nhấc 2 chân sau (D) (1) (2) (3) (4) (5) Nhấc hồn tồn (E) (1) (1) (2) (2) (3) (4) (5) Đổi hướng (3) (4) (5)
Hình 4.3 Định nghĩa các chuyển động của người dùng khi sử dụng khung tập đi
- Đổi hướng: đây là chuyển động thường được sử dụng khi người dùng đổi hướng chuyển động. Lúc này người dùng đứng trên 2 chân, sau đó nhấc khung tập đi lên và quay một góc trước khi đặt khung tập đi trở lại mặt đất (xem Hình 4.3e). Hai bánh của khung tập đi gần như khơng lăn trong q trình di chuyển.
Với khung tập đi khơng có bánh thì chuyển động đẩy đi liên tục và đẩy đi từng bước không tồn tại.