CHƢƠNG 1 : TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
1.5. Kết luận chƣơng 1
Chƣơng 1 đã trình bày những nội dung tổng quan về các vấn đề nghiên cứu nhằm xác định mục tiêu, nội dung và phƣơng pháp nghiên cứu của luận án. Có thể tóm lƣợc lại một số kết quả chính nhƣ sau:
1. Tính dẫn hƣớng là một trong những tính chất quan trọng của ơ tơ, dƣới tác dụng điều khiển, ơ tơ có chức năng thay đổi, ổn định hƣớng chuyển động, do đó giữ vai trị quyết định đến an tồn chuyển động của ơ tơ và đặc biệt ở trên đƣờng với mật độ giao thông lớn. Vì vậy, nghiên cứu tính dẫn hƣớng để nâng cao tính ổn định quỹđạo chuyển động là một nhu cầu cấp thiết.
2. Qua phân tích các kết quả nghiên cứu của các tác giả trong và ngoài nƣớc có thể thấy:
Mơ hình khơng gian 3 khối lƣợng nghiên cứu tính dẫn hƣớng có kể đến ảnh hƣởng của góc lắc ngang, lắc dọc, hệ thống treo, tải trọng thẳng đứng lên từng bánh xe cịn ít đƣợc nghiên cứu ở nƣớc ngồi, trong nƣớc chƣa có tác giả nào nghiên cứu. Trong các yếu tốảnh hƣởng đến tính dẫn hƣớng, góc lăn lệch bánh xe đàn hồi là yếu tố chính ảnh hƣởng đến tính dẫn hƣớng của ô tô và đây cũng chính là hƣớng nghiên cứu của đề tài.
CHƢƠNG 2: XÂY DỰNG MƠ HÌNH ĐỘNG LỰC HỌC NGHIÊN CỨU TÍNH DẪN HƢỚNG CỦA Ơ TƠ KHÁCH
Mơ hình khảo sát tổng qt của ơ tơ đƣợc coi là mơ hình “Xe – mơi trƣờng – ngƣời lái” [46][48]. Khi ngƣời lái tác động lực vào vô lăng làm vơ lăng quay đi một góc nhất định, thơng qua dẫn động điều khiển, sẽ tạo ra các phản lực ở bánh xe với đƣờng làm ô tô chuyển hƣớng. Tác động điều khiển của lái xe là điều kiện cần; khả năng bám của lốp - đƣờng là điều kiện đủ. “Giới hạn bám” đƣợc gọi là cận vật lý. Khi ô tô chuyển động xuất hiện lực và mơ men qn tính dọc và ngang xe làm thay đổi phản lực lốp - đƣờng; khi lái xe tạo ra các mô men (lực) ở các bánh xe có thể vƣợt quá giới hạn bám, khi đó có 3 tình huống cơ bản [36] là: xe trƣợt ngang cả hai cầu đồng thời; cầu trƣớc trƣợt ngang nhiều hơn (quay vòng thiếu); cầu sau trƣợt nhiều hơn (quay vòng thừa). Cả hai trƣờng hợp sau đều làm quay thân xe quanh trục đứng. Với lý do đó, cần phải có một mơ hình động lực học hai dãy, mơ tả động lực bánh xe ở các trạng thái phi tuyến.
Trong phần này trình bày các nội dung cơ bản để xây dựng mơ hình động lực học ơ tơ khách bắt đầu từ việc phân tích cấu trúc của ơ tơ khách, với mơ hình 16 bậc tự do và xác định phƣơng pháp thiết lập mơ hình tốn học. Sử dụng phƣơng trình Newton – Euler xây dựng hệ phƣơng trình động lực học trong mặt phẳng đƣờng, mặt phẳng dọc và mặt phẳng ngang của ô tô khách. Các lực liên kết là nội lực hệ thống treo, lực tƣơng tác bánh xe với mặt đƣờng, các phản lực theo phƣơng thẳng đứng, dọc và phƣơng ngang. Sau khi xây dựng phƣơng trình động lực học, mơ tả hệ, dựa vào các mối liên hệ động học, xác định góc lăn lệch của các bánh xe cầu trƣớc, cầu sau, gia tốc ngang, vận tốc quay thân xe, quỹ đạo chuyển động của ô tô. Ứng dụng phần mềm mô phỏng số [59], biểu diễn các thông số trên bằng đồ thị và tiến hành khảo sát ảnh hƣởng của các thơng số quan trọng đến tính dẫn hƣớng của ô tô khách.