1. Lựa chọn bộ điều khiển
Quá điều chỉnh Băng thông Độ trễ pha tại BW Peaking PM GM KP KI KD KFR
Kết quả của việc chỉnh định 6 bộ điều khiển được lập thành bảng 1. Mỗi bộ đều có ưu và nhược điểm riêng. Bộ P đơn giản, cung cấp hiệu năng phù hợp với nhiều ứng dụng. Sư ra đời của khâu I cho cải thiện DC Stiffness (là khả năng bám giá trị đặt) nhưng giảm độ dự trữ pha PM. Bộ lọc lệnh đặt trong PI+ và PID+ cho phép DC Stiffness thậm chí cao hơn nhưng lại giảm băng thông. Thành phần D cung cấp khả năng đáp ứng cao hơn nhưng lại làm giảm độ dự trữ biên GM và tạo thêm dịch pha, là một nhược điểm nếu vòng điều khiển được bao bởi một vòng điều khiển khác.
Dựa vào những ưu nhược điểm của các thành phần P – I – D nói chung và 6 bộ điều khiển trên nói riêng ta có thể lựa chọn bộ điều khiển phù hợp cho ứng dụng của mình.
2. Kết luận
Qua báo cáo này, nhóm đã phân tích những tính chất của 3 thành phần P – I – D, ứng dụng của chúng để tạo nên các biến thể bộ điều khiển PID và ưu/nhược điểm cũng như cách chỉnh định tối ưu của từng biến thể đó. Phương pháp chỉnh định được trình bày trong các bộ điều khiển trên đều là một, có thể gọi là phương pháp mị nhưng là mị dựa trên kiến thức về tính chất của các tham số trong bộ điều khiển. Phương pháp này cần nhiều lần thử nghiệm, tinh chỉnh, yêu cầu người
chỉnh định có kiến thức tốt nhưng đổi lại sẽ xác định được bộ tham số tối ưu nhất cho ứng dụng cụ thể với những tiêu chuẩn cụ thể.
Hình 1: Cách chọn bộ điều khiển - Figure 6-32 - “Control system design guide 3rd edition”.p-125. Geogre Ellis
Đầu tiên ta phải xem xét mức độ nhiễu có thể có trong mơ hình ứng dụng, nếu nhiễu quá lớn thì loại bỏ thành phần D. Tiếp đến ta cần xét xem hệ thống có u cầu độ chính xác đến mức độ nào, nếu khơng cần q chính xác thì chỉ cần bộ P là đủ. Nếu hệ thống u cầu độ chính xác cao thì ta cần thành phần I nhưng sẽ phải đổi lại bằng việc độ quá điều chỉnh lớn hơn. Để giải quyết nhược điểm đó ta có thể sử dụng bộ PI+ cho độ chính xác cao hơn và độ quá điều chỉnh thấp hơn, bù lại đáp ứng sẽ chậm đi. Trong trường hợp nhiễu nằm trong mức cho chấp nhận được, ta có thể sử dụng thành phần D để tăng khả năng đáp ứng và giảm độ quá điều chỉnh; các nhu cầu về độ chính xác và độ quá điều chỉnh xét tương tự như trên.
Trong báo cáo này nhóm chỉ tập trung vào các bộ điều khiển số, vì hiện nay gần như các ứng dụng đều sử dụng bộ điều khiển số.