54
Để viết 1 chương trình servo Click chuột phải vào Servo Program New Servo Program
Có 13 nhóm lệnh cơ bản để thực hiện viết chương trình servo, tùy thuộc vào yêu cầu mà mỗi người muốn viết có thể lựa chọn khác nhau. Những nhóm lệnh chuyên dùng là Positioning (định vị), Positioning Arc (vòng cung định vị), Helical Interpol (nội suy xoắn). Khi chọn một lệnh nào đó thì sẽ có hình và biểu đồ mơ tả chức năng cho lệnh đó
55
+ Nhóm lệnh Positioning Arc
+ Nhóm lệnh Helical Interpol
Ví dụ: một chương trình vẽ đường thẳng từ điểm I1 (1000; 6000) đến điểm I2 (4000; 6000) với tốc độ 500 mm/min.
56 Toạ độ điểm I1:
Toạ độ điểm I2:
57
Nạp chương trình từ MT Developer2 lên PLC :
Trước tiên ta kiểm tra lỗi click chọn Check/Convert Motion SFC Batch Conversion hoặc phím tắt Ctrl+Alt+F4
Cũng như vậy ta chọn Project Batch Check/Conversion hoặc phím tắt Shilt+Alt+F4
58
Cuối cùng chọn Online Write to Motion và trên màn hình hiển thị tab ta chọn Parameter + Program Execute.
Mơ phỏng chương trình :
Ta click vào biểu tượng trên thanh công cụ của phần mềm MT Developer2, hiển thị cửa sổ:
Trên cửa sổ click chọn biểu tượng để thiết lập: chọn Feed Current Value cho trục 1 rồi ấn mũi tên màu xanh , tương tự như vậy chọn cho trục 2, trục 3.
59
Click Next ta cài đặt thời gian lấy mẫu chọn Sampling rate và chọn giá trị mong muốn và ấn Complete để thiết lập xong.
Ta chọn màn hình hiển thị quỹ đạo cho 3 trục click chọn trên thanh công cụ và ấn để chạy chương trình rồi ta có kết quả hiển thị.
60
Phần mềm MR Configurator2
Phần mềm MR Configuration2 là phần mềm dùng để thiết lập thông số cho động cơ AC Servo, nhờ phần mềm này mà người dùng có thể tối ưu hố việc thiết lập các thơng số cũng như cách thức vận hành của các động cơ.
Phần mềm này cho phép thiết lập thoải mái trên máy tính cá nhân và cho phép điều chỉnh hồn hảo MR-J3 và các động cơ servo được kết nối. Phần mềm này giúp bạn dễ dàng theo dõi, chẩn đoán, đọc và ghi các tham số và kiểm tra các hoạt động từ thiết lập thơng qua máy tính cá nhân.
Chức năng phân tích
Tần số cộng hưởng của hệ thống cơ học có thể được phân tích bằng một kết nối đơn giản của động cơ servo. Phân tích được hồn thành trong vịng 30 giây.
Chức năng mô phỏng máy
Kết quả của máy phân tích được đọc thành mơ hình mơ phỏng và có thể dự đốn được phản ứng của hệ thống cơ học. Bạn có thể nhìn vào các dạng sóng mơ phỏng của tốc độ, mơ-men xoắn và xung rơi v.v. trong khi thay đổi mẫu lệnh, công suất động cơ và mức tăng, mà không cần chạy máy.
61 Lợi ích của chức năng tìm kiếm
Phần mềm thay đổi tăng tự động và tìm kiếm giá trị đảm bảo thời gian giải quyết ngắn nhất có thể với độ vọt lố và độ rung tối thiểu. Khả năng được thể hiện tốt nhất, khi cần điều chỉnh mức cao. Cài đặt các thông số cơ bản (ta cắm dây vô từng driver rồi bật phần mềm MR
Configurator2 lên)
Hoặc chúng ta có thể cài đặt thông số theo chỉ dẫn Servo Assistant
Sau khi cài đặt xong hết các thông số ta nhấn chọn Read để kết thúc việc cài đặt.
63
Phần mềm GT Designer3
Hiện nay GT Designer3 là phần mềm mới nhất của hãng Mitsubishi hỗ trợ lập trình PLC và thiết kế HMI những model mới nhất.
Sau đây chúng ta sẽ tìm hiểu phần mềm và tạo giao diện HMI cho màn hình GOT1000:
Ở đây sử dụng màn hình GOT1000 nên sẽ hiện biểu tượng GOT1000 nằm phía bên tay trái
64
Series: chọn loại màn hình
GOT Type : Chọn kích cỡ màn hình HMI
Color Setting: Chọn màu cho màn hình HMI Next
Sau khi kiểm tra lại tất cả thơng tin mình vừa chọn thì click Next
Ở đây chúng ta sẽ chọn nhà sản xuất (Manufacturer) và PLC mà chúng ta sử dụng (Controller Type) => Next
65
Chúng ta sẽ chọn loại kết nối giữa màn hình HMI với PLC => Next
66
Kiểm tra thơng lại một lần nữa cho thật chính xác => Next
Chọn lệnh chuyển đổi giữa các màn hình chính và các màn hình phụ (ở đây chúng ta chưa sử dụng tới nên có thể bỏ qua) => Next
67
Kiểm tra lại thông tin một lần nữa rồi nhấn Finish => Bắt đầu qua giao diện thiết kế
Hình 3. 4 Giao diện GT Designer3
Giao diện đầu tiên hiện ra chính là màn hình chính khi bật HMI lên, chúng ta sẽ tạo giao diện và thiết kế trên màn hình màu đen này.
Chúng ta sẽ bắt đầu tìm hiểu từng cơng cụ cơ bản và cách chuyển đổi giữa các màn hình
Chúng ta sẽ có các dữ liệu linh kiện cho phép các bạn thiết kế được lấy ở Project trên thanh công cụ. (Switch, lamp, numerical display/input,…)
68 Ví dụ: ấn 1 nút thì đèn sẽ sáng
69 Sau đó nhấp chuột lên màn hình đen và kéo ra
70 Đầu tiên ta sẽ cài địa chỉ (add action: Bit)
71 Sau đó chúng ta sẽ chuyển qua thanh Style
Ta muốn thay đổi kiểu nút nhấn thì chọn phần Shape và chỉnh sửa màu thì vơ Shape Attribute
Tiếp theo ta sẽ dán nhãn cho nút bấm bằng cách chuyển qua phần text và chỉnh kiểu chữ:
72
Sau khi chỉnh kiểu cũng như kích cỡ chữ xong ta sẽ tạo đèn bằng cách click vào Object => Lamp => Bit Lamp => click chuột vào màn hình đen vào rê chuột để tạo biểu tượng đèn => double click vào biểu tượng để cài đặt thông số
Cũng y như nút bấm mục device là địa chỉ của đèn và shape là kiểu đèn chúng ta muốn hiển thị, Shape Attribute: màu sắc của đèn lúc OFF/ON
73
Mục text dùng để gán nhãn cho đèn cũng như có thể điều chỉnh kích cỡ chữ hoặc kiểu chữ.
Một điều lưu ý khi chọn nút nhấn là loại có giữ hay khơng có giữ nếu có giữ thì khi nhập địa chỉ cho nút bấm ta chọn Alternate, ngược lại ta chọn Momentary.
Tiếp theo để cho HMI hoạt động ta phải lập trình trên PLC với phần mềm GX works3.Đầu tiên ta tạo 1 project và phải chọn đúng dòng PLC ta chọn thiết kế trên HMI
Ta soạn chương trình như đề yêu cầu và nạp vào PLC
Sau cùng ta nạp chương trình vào màn hình GOT1000 và điều khiển trực tiếp Ở đây chúng ta có thể tìm hiểu thêm nút nhấn chuyển đổi giữa 2 giao diện màn hình hoặc có thể cài đặt 1 số khác như: thơng báo, mật khẩu trên màn hình, biểu đồ trên hmi,…
74
THIẾT LẬP THÔNG SỐ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ SERVO
Tóm tắt
Nội dung chương này sẽ nêu bật các vấn đề sau đây:
- Cài đặt một số thông số cơ bản cho động cơ servo bằng phần mềm MR Configuration2
- Ứng dụng phần mềm MR Configuration2 điều khiển chạy thử động cơ servo
Nội dung
Cài đặt thông số
Các bạn xem cài đặt thông số ở chương 3
Điều khiển chạy thử động cơ servo
Đầu tiên gạt công tắc trên driver sang chế độ test:
Cắm dây cáp usb vô CN5 và kết nối máy tính
75
Mở MR Configuration2 lên và click Test Mode và Chọn JOG Mode trên thanh công cụ
Hộp thoại hiện ra click OK
Thiết lập tham số vận tốc và thời gian tăng tốc, giảm tốc của động cơ Click giữ Forward CCW hoặc Reverse CW để điều khiển động cơ
quay ngược hoặc cùng chiều kim đồng hồ.
76
Tương tự cho chế độ test Position Mode trên thanh cơng cụ
Hình 4. 4 Giao diện phần mềm ở chế độ Positioning Mode
Chế độ này sẽ thêm cài đặt số xung cấp cho động cơ ( Move distance ) Ví dụ: 262144 pulse thì động cơ sẽ quay được 1 vịng
77
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MỘT TRỤC
Tóm tắt
Nội dung Chương này sẽ nêu bật các vấn đề sau đây: - Điều khiển trục X di chuyển có tác dụng hành trình
- Điều khiển trục X di chuyển đến vị trí xác định trước
Nội dung
Thiết lập thông số
Chuyển chế độ hoạt động của R16MTCPU sang STOP và kết nối cáp
Hình 5. 1 Chế độ hoạt động của MR-J3-10B ở trạng thái STOP
Điều chỉnh thông số bộ điều khiển
Tương tự như điều chỉnh thơng số ở chương 3 mình đã giới thiệu, điều chỉnh núm xoay để xác định số trục ,ở đây số 0 tương ứng với trục 1,do máy CNC sử
78
dụng 3 trục nên sẽ xoay lần lượt các driver sang số 0,1,2 tương ứng với trục 1,2,3
Mở MT Developer 2 => Tools => Test
79 Chọn RCPU
Chọn OK
Chọn Yes
80 Sau khi add xong các trục thì chọn OK
81
Như vậy là chúng ta đã khởi động 3 động cơ AC Servo để chuẩn bị cho quá trình test
Điều khiển trục X di chuyển có tác dụng hành trình
Thiết lập các tham số sau đó click giữ Reverse đến khi chạm cơng tắc hành trình giới hạn
Hệ thống giám sát báo lỗi và động cơ không thể di chuyển theo hướng đó nữa
Điều khiển trục X di chuyển về vị trí HOME
Chọn trục 1 sau đó click Execute
Động cơ di chuyển theo những thông số cài đặt trong parameter đến khi gặp hành trình DOG
82
Điều khiển trục X di chuyển đến vị trí xác định trước
Ở đây có 2 cách để điều khiển trục X di chuyển đến vị trí xác định trước:
o Cách 1: dùng chế độ Test của phần mềm MT Developer2
o Cách 2: dùng chương trình SFC để điều khiển trục 1 chạy tới vị trí đã được xác định trước
Cách 1: ví dụ điểm xác định trước cách toạ độ gốc nằm trên trục X 5cm
Chọn khoảng cách cần dịch chuyển và thông số => click Execute
83
Đầu tiên tạo chương trình Motion SFC Program
Ta đặt tên chương trình và số thứ tự => Ok
Chọn chức năng motion control step trên thanh công cụ rồi di chuyển chuột xuống dưới khối tên
84 Double click vào K0 rồi chọn edit
85 Set các thông số => Convert => close
Chọn khối Program End trên thanh công cụ và di chuyển xuống dưới chương trình
86
CHỨC NĂNG VIẾT CHỮ
Tóm tắt
Nội dung Chương này sẽ nêu bật các vấn đề sau đây: - Lập trình cho máy CNC viết một chữ cái bất kỳ
Nội dung Chuẩn bị
- Kiểm tra tình trạng Máy: Máy khơng có dấu hiệu bất thường, trạng thái máy đang tắt nguồn điện
- Thay đầu công cụ: Đầu viết - Thay giấy trên bàn gia cơng
Lập trình cho máy CNC viết một chữ cái bất kỳ 6.2.2.1 Yêu cầu hoạt động:
Sau khi nhấn nút START trên hộp nguồn để cấp nguồn cho máy, Máy tự động chuyển về vị trí HOME. Sau đó, Máy viết ra chữ cái “P” ra trên mặt giấy.
87
6.2.2.3 Viết chương trình
Để viết được chữ P ta cần xác định đường đi của đầu bút. Ta đặt bút ở vị trí góc trái của chữ P (vị trí thứ 1)
Để đầu bút di chuyển từ vị trí thứ 1 tới vị trí thứ 2, ta sử dụng khối lệnh INC-1 để đầu bút di chuyển 1 đoạn thẳng dài 5cm.
88
Để đầu bút di chuyển từ vị trí thứ 2 tới vị trí thứ 3, ta sử dụng khối lệnh INC-1 để đầu bút di chuyển 1 đoạn nằm ngang dài 1,5cm
Để đầu bút di chuyển từ vị trí thứ 3 tới vị trí thứ 4, ta sử dụng khối lệnh INC để vẽ cung tròn và cần xác định bán kính của cung trịn (1,5cm), điểm cuối của cung trịn (vị trí thứ 4):
89
Để đầu bút di chuyển từ vị trí thứ 4 tới vị trí thứ 5, ta sử dụng khối lệnh INC để đầu bút tiếp tục vẽ 1 đoạn thẳng nằm ngang:
Cứ như vậy tới vị trí thứ 6 quay về vị trí thứ 1 rồi nhấc đầu bút lên di chuyển 1 đoạn tới vị trí thứ 7 rồi đặt bút xuống và vẽ tiếp tục. Sau khi vẽ tới vị trí 10 thì ta nhấc đầu bút lên và di chuyển với vị trí cách vị trí thứ 1 nằm ngang 1 đoạn 5cm để tiếp tục chờ lệnh viết chữ tiếp theo.
Để có thể điều khiển đầu bút hoạt động thì ta cần nạp chương trình vào R16MTCPU, ta kết nối các khối lại với nhau (sau mỗi lệnh K ta cần lệnh G0 để khi hồn tất K xong rồi thì chương trình mới chuyển sang K mới, nếu như khơng có lệnh G0 thì chương trình sẽ liên tiếp hoạt động các K liền nhau mà khơng có theo thứ tự, khi đó chương trình sẽ báo lỗi):
90
Ở đây chúng ta thêm khối lệnh F10 (SET M1504) và F11 (RST M1504) để khi hoạt động chương trình chữ P thì các chương trình khác sẽ khơng hoạt động được, khi chương trình chữ P hoạt động xong thì các chương trình khác mới hoạt động được.
Để kích hoạt chương trình chữ P từ MT Developer2 thì chúng ta cần kích hoạt chương trình bên GX Works3:
91
Ở đây chúng ta dùng rờ le trung gian M15 của PLC để khởi động chương trình chữ P.
Để kích hoạt rờ le trung gian M15 của PLC ta cần thêm một phần mềm trung gian để giao tiếp giữa người và máy là GT Designer3 và GT Softgot1000. Ở phần mềm GT Designer3 ta định địa chỉ của chữ P là M15:
Ta khởi động chương trình GT Softgot1000 lên và mở thư mục chứa file GT Designer3 mà chúng ta vừa khởi tạo và bắt đầu nhấn vơ chữ P, khi đó hệ thống sẽ vẽ chữ P.
Xây dựng Thư viện chữ cái
92 Chương trình mẫu một số chữ cái:
Chữ A
93 Chương trình GX Works3:
94 Chương trình GT Designer3:
Để khởi động chương trình chữ A tới chữ Z ta dùng các rờ le trung gian của PLC theo thứ tự từ M0 tới M25.
95
CHỨC NĂNG PHAY
Tóm tắt
Nội dung Chương này sẽ nêu bật các vấn đề sau đây: - Lập trình cho máy CNC phay hình lá cờ Việt Nam - Lập trình cho máy CNC phay logo của hãng Mitsubishi
Nội dung Chuẩn bị
- Kiểm tra tình trạng Máy: Máy khơng có dấu hiệu bất thường, trạng thái máy đang tắt nguồn điện
- Thay đầu công cụ: Đầu phay - Thay gỗ trên bàn gia cơng
Lập trình cho máy CNC phay hình lá cờ Việt Nam 7.2.2.1 Yêu cầu hoạt động
Sau khi nhấn nút START trên hộp nguồn để cấp nguồn cho máy, Máy tự động chuyển về vị trí HOME. Sau đó, khi nhấn chạy chương trình trên màn hình HMI thì máy phay lên mặt gỗ hình ngơi sao 5 cánh.
7.2.2.2 Lập trình để hệ thống CNC hoạt động
Phần mềm GX Works3
96
- Ở đây chương trình để phay lá cờ là chương trình số 8 từ MT Developer2
nên mình sẽ dùng rờ le trung gian M29 từ phần mềm GX Works3 để bật chương trình phay lá cờ lên.
97
Phần mềm MT Developer2