III. Tiến trình thí nghiệm:
TAY MÁY GẮP HÀNG
I. Mục đích – u cầu:
• Khảo sát xilanh trượt.
• Khảo sát họat động của xilanh kẹp.
• Ứng dụng của Relay thời gian tác động muộn trong điều khiển.
II. Mơ tả yêu cầu điều khiển:
Băng tải di chuyển phía bên trái cĩ nhiệm vụ đem sản phẩm đến. Hệ thống tay máy cĩ nhiệm vụ di chuyển sản phẩm từ băng tải bên trái sang băng tải bên phải bằng cách nhấn một nút nhấn. Sau khi vận chuyển sản phẩm xong, tay máy quay trở về vị trí cũ.
Hình 2-38 Tay máy gắp hàng III. Tiến trình thí nghiệm:
• Từ u cầu điều khiển, vẽ biểu đồ trạng thái tiến trình hoạt động của xilanh với đầy đủ tín hiệu tác động.
• Lắp ráp các thiết bị lên bàn thí nghiệm theo hình vẽ. • Để van nguồn ở vị trí tắt, kết nối các đường ống dẫn khí. • Giải thích ngun lý hoạt động của mạch.
• Bật nguồn cung cấp khí và cho mạch hoạt động.
• So sánh hoạt động của mạch và biểu đồ trạng thái vừa vẽ.
• Điều chỉnh van tiết lưu trên Relay thời gian tác động chậm, quan sát sự thay đổi hoạt động của mạch, giải thích.
• Nếu yêu cầu đề ra là chỉ cần tác động một lần, mạch sẽ họat động liên tục cho đến khi tác động vào nút nhấn một lần nữa, mạch mới ngưng hoạt động, ta phải điều chỉnh lại mạch như thế nào ? Giải thích.
Xilanh kẹp B Xilanh trượt A Băng tải I Băng tải II
• Tắt nguồn khí, tháo các thiết bị trả về vị trí cũ. MẠCH KHÍ NÉN:
IV. Kết luận:
_ Qua bài thí nghiệm này, giúp học sinh khảo sát thêm được những thiết bị mới đĩ là xilanh trượt và xilanh kẹp.
_ Tìm hiểu thêm một ứng dụng khác của Relay thời gian tác động chậm.
V. Bài giải:1. Biểu đồ trạng thái: 1. Biểu đồ trạng thái: 1 2 3 A 1 0 5≡1 4 B 1 0 t=2s t=2s
2. Nguyên lý hoạt động của mạch:
Vị trí ban đầu: xilanh trượt A nằm bên trái, xilanh kẹp B đang mở.
Nhấn nút Start, kết hợp với S1 đang bị tác động, thơng qua van AND làm xilanh kẹp kẹp lại.
Sau một khoảng thời gian 2s, ngõ ra của Relay 1.5 tác động vào van đảo chiều 1.0 làm cho xilanh trượt B trượt sang phải.
Xilanh trượt B tác động vào tiếp điểm hành trình S2 làm cho xilanh kẹp mở ra bỏ hàng.
Sau 2s, ngõ ra của Relay 1.6 tác động lên van đảo chiều 1.0 làm xilanh trượt trở về vị trí trái, kết thúc q trình.
Nếu ta thay nút nhấn Start bằng một nút nhấn cĩ rãnh định vị, ta chỉ cần tác động một lần , mạch sẽ hoạt động liên tục. Vì khi đĩ một phía của van AND 1.4 đã cĩ nguồn khí nén, do đĩ cứ mỗi khi S1 bị tác động là mạch lại họat động một chu kỳ mới.
BÀI TẬP 13