(Robot Programming Language s)
5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot:
Lập trình điều khiển robot thể hiện mối quan hệ giữa ng−ời điều khiển và robot cơng nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng cơng nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập trình khác tạo nên hệ thống sản xuất tự động linh hoạt.
Robot khác với các máy tự động cố định ở tính “linh hoạt”, nghĩa là có thể lập trình đ−ợc (Programmable : khả lập trình). Khơng những chỉ có các chuyển động của robot mà ngay cả việc sử dụng các cảm biến cũng nh− những thông tin quan hệ với máy tự động khác trong phân x−ởng cũng có thể lập trình. Robot có thể dễ dàng thích nghi với sự thay đổi của nhiệm vụ sản xuất bằng cách thay đổi ch−ơng trình điều khiển nó.
Khi xem xét vấn đề lập trình cho robot, chúng ta nên nhớ rằng robot là một thành phần của một q trình đ−ợc tự động hố. Thuật ngữ, workcell đ−ợc dùng để mô tả một tập hợp các thiết bị mà nó bao gồm một hoặc nhiều robot, hệ thống băng chuyền, các cơ cấu cấp phôi và đồ gá. ở mức cao hơn, Workcell có thể đ−ợc liên kết trong mạng l−ới các phân x−ởng vì thế máy tính điều khiển trung tâm có thể điều khiển tồn bộ các hoạt động của phân x−ởng. Vì vậy, việc lập trình điều khiển robot trong thực tế sản xuất cần phải đ−ợc xem xét trong mối quan hệ rộng hơn.
Để b−ớc đầu làm quen với việc lập trình điều khiển robot, ch−ơng nầy cũng giới thiệu tóm tắt ph−ơng pháp lập trình điều khiển robot TERGAN-45 thơng qua ngôn ngữ ASPECT của phần mềm Procomm Plus for Window