BÀI 6 : THỰC TẬP CÁC MÔĐUN
1. Vận hành các trạm phân phối, kiểm tra, quá trình của hệ thống MPS
1.1. Vận hành trạm phân phối
-Điều kiện họat động:
+Cảm biến quang thu phát độc lập (B4) nhận biết có phơi trong ngăn chứa +Cảm biến thu tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 2 không bận +Người dùng nhấn nút Start (S1)
-Quy trình họat động:
Nhấn nút Start:
+Tay quay quay sang trạm 2
+Piston đẩy phôi ra khỏi ngăn chứa +Tay quay quay về trạm 1
+Giác hút hút phôi
+Tay quay quay sang trạm 2 đồng thờipiston đẩy phôi rút về +Giác hút nhả phôi
+Tay quay quay về trạm 1, kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động
Nhấn nút Reset:
+Piston ở vị trí ngồi
+Tay quay ở trạm 1
Thể hiện dưới dạng ký hiệu:
Piston đẩy phôi (A):
A+: Piston rút vào (phôi bị đẩy ra) Tay quay (B): A-: Piston đi ra
B+: Tay quay quay sang trạm 2 Giắc hút (C): B-: Tay quay quay về trạm 1 C+: Giắc hút hút phôi
C-: Giắc hút nhả phơi Chu trình:
Start + X1 Y1(B+) - ->X3(Y2)
1.1.2.Bảng địa chỉ Kí hiệu Địa chỉ Mức logic ở trạng thái bình thường Chức năng Hình ảnh 1B2 I0.1 0 Cảm biến tiệm cận nam châm, bo hiện tại
piston đang ở vị trí bên ngồi (phơi chưa được đẩy ra)
1B1 I0.2 0
Cảm biến tiệm cận nam châm, báo hiện tại piston
đang ở bên trong (phôi đã
được đẩy ra) 2B1 I0.3 0
Cảm biến áp suất chân không. Cho biết đủ áp suất
3S1 I0.4 0
Cơng tắc hnh trình điện cơ. Cho biết tay quay đang ở trạm 1
3S2 I0.5 0
Công tắc hnh trình điện cơ. Cho biết tay quay đang ở trạm 2.
B4 I0.6 1
Cảm biến quang thu phát độc lập. Cho biết phơi có trong ngăn chứa
IP_FI I0.7 0
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại nhận biết trạm 2 đang bận S1 I1.0 0 Nút nhấn Start S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ S4 I1.3 0 Nt nhấn Reset 1Y1 Q0.0 0
Cuộn dây của 1V1, điều khiển xylanh đẩy phôi từ ngăn chứa. Khi bị tác động thì phơi sẽ bị đẩy ra khỏi ngăn chứa
2Y1 Q0.1 0
Cuộn dây của 2V1, điều khiển giắc hút.
Khi bị tác động thì giắc hút sẽ hút phôi
2Y2 Q0.2 0
Cuộn dây của 2V1, điều khiển giắc hút. Khi bị tác
động thì khơng khí sẽ tràn
vào cửa U của giắc hút để đẩy phôi ra khỏi giắc hút
3Y1 Q0.3 0
Cuộn dây của 3V1, điều khiển động cơ tay quay. Khi bịtác động thì tay quay sẽ quay về trạm 1
3Y2 Q0.4 0
Cuộn dây của 3V1, điều khiển động cơ tay quay. Khi bịtác động thì tay quay sẽ quay sang trạm 2
H1 Q1.0 0 Đèn báo trạng thái Start H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái Reset H3 Q1.2 0 Đèn báo có phơi trong ngăn
chứa
1.2.Vận hành trạm kiểm tra 1.2.1.Họat động
-Điều kiện họat động:
+Cảm biến quang (Part_Av) xác định có phơi.
+Cảm biến gương phản xạ (B4) xác định khơng có tay quay ở trạm 2. +Cảm biến nhận tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 3 không bận. +Người dùng nhấn nút Start (S1)
-Quy trình họat động:
Nhấn nút Start:
+Cảm biến tiệm cận điện dung (B2) kiểm tra phôi là kim loại (metal) hay phi kim (non_metal).
+Nếu phôi không phù hợp (phi kim):
Piston đi ra đẩy phôi vào ngăn chứa phế phẩm Piston rút về, kết thúc chu trình.
+Nếu phơi phù hợp (kim lọai):
Bộ nâng nâng vật lên để kiểm tra độ cao của vật. Vật đạt độ cao:
Sau khỏang thời gian định trước, tắt đệm khí Rút piston về
Hạ bộ nâng xuống, kết thúc chu trình Vật khơng đạt độ cao:
Hạ bộ nâng xuống
Piston đi ra đẩy phôi vào ngăn chứa phế phẩm
Sau khỏang thời gian định trước, rút piston về, kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động Nhấn nút Reset: +Bộ nâng ở dưới +Piston ở trong +Đệm khí tắt 1.2.2.Bảng địa chỉ Kí hiệu Địa chỉ Mức logic ở trạng thái bình thường Chức năng Hình ảnh Part AV I0.0 0
Cảm biến quang thu phát độc lập nhận biết có phơi trong ngăn chứa
B2 I0.1 0
Cảm biến tiệm cận điện
dung dùng để phân biệt
phơi là kim loại hay phi kim (tich cuc khi phoi la kim loai)
B4 I0.2 1
Cảm biến gương phản xạ nằm phía trên phơi xác định khơng có tay quay ở trạm 2
B5 I0.3 0
Cảm biến tương tự xác định chiều cao của phơi,
ngõ ra tích cực khi phơi đủ độ cao 1B1 I0.4 0 Cảm biến tiệm cận nam châm nhận biết bộ nâng đang ở vị trí trên 1B2 I0.5 0 Cảm biến tiệm cận nam châm nhận biết bộ nâng đang ở vị trí dưới
2B1 I0.6 0
Cảm biến tiệm cận nam châm nhận
biết piston đẩy phôi đã được rút về
IP_FI I0.7 0
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại nhận biết trạm 4 đang bận S1 I1.0 0 Nút nhấn Start S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset 1Y1 Q0.0 0
Cuộn dây của 1V1, khi
bị tác động sẽ điều
khiển piston đưa bộ
nâng đi xuống
1Y2 Q0.1 0
Cuộn dây của 1V1, khi
bị tác động sẽ điều
khiển piston đưa bộ nâng đi lên.
2Y1 Q0.2 0 Cuộn dây của 2V1, khi
khiển piston đẩy vật đi ra 3Y1 Q0.3 0 Cuộn dây của 3V1, khi bị tác động sẽ cung cấp khí thổi vật. IP_N FO Q0.7 0 Cảm biến quang phát tín hiệu hồng ngoại báo trạm 2 đang bận
H1 Q1.0 1 Đèn báo trạng thái Start H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái
Reset
H3 Q1.3 0
Đèn báo tính chất của phơi, đèn tắt khi phơi đen, đèn sáng khi phơi đỏ hoặc kim lọai
1.3. Vận hành trạm gia cơng 1.3.1.Quy trình họat động:
-Điều kiện họat động: +Có phơi trong ngăn chứa +Mũi doa ở vị trí trên +Tay gạt phơi ở vị trí trong +Thiết bị giữ phơi rút về
+Cảm biến thu tín hiệu hồng ngoại (IP_FI) nhận biết trạm 4 khơng bận +Người dùng nhấn nút Start (S1)
-Quá trình họat động:
Nhấn nút Start:
+Mâm quay quay 600
+Kiểm tra lỗ phơi +Phơi có lỗ: Có phơi mới ở ngăn chứa:
Kiểm tra lỗ phôi
Thực hiện q trình doa Đợi có phơi mới ở ngăn chứa
Phơi có lỗ và có phơi mới ở ngăn chứa: (*)
Mâm quay quay 600
Kiểm tra lỗ phơi
Thực hiệnq trình doa
Gạt phơi sang trạm kế
Đợi có phơi mới ở ngăn chứa Quay về bước (*)
Phơi khơng có lỗ: Kết thúc chu trình +Phơi khơng có lỗ: Kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động
Nhấn nút Reset:
+Motor doa tắt
+Mũi doa ở vị trí trên +Động cơ mâm quay tắt +Cần gạt ở vị trí bên trong +Thiết bị giữ phôi rút về
1.3.2.Bảng địa chỉ Kí hiệu Địa chỉ Mức logic ở trạng thái bình thường Chức năng Hình ảnh Part AV I0.0 0
Cảm biến tiệm cận điện dung phát hiện có phơi trong ngăn chứa
B2 I0.1 0
Cảm biến tiệm cận điện dung phát hiện phơi đang ở vị trí doa
B1 I0.2 0
Cảm biến tiệm cận điện dung phát hiện phơi đang ở vị trí kiểm tra
1B1 I0.3 0
Công tắc hành trình điện cơ nhận biết module doa đang ở vị trí trên
1B2 I0.4 0
Cơng tắc hành trình điện cơ nhận biết module doa đang ơ vị trí dưới
B3 I0.5 0
Cảm biến tiệm cận điện từphát hiện vị trí mâm quay
B4 I0.6 0 Cảm biến điện từ nhận biết phơi có lỗ
IP_FI I0.7 0
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại nhận biết trạm 4 đang bận S1 I1.0 0 Nút nhấn Start S2 I1.1 1 Nút nhấn Stop S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ S4 I1.3 0 Nút nhấn Reset K1 Q0.0 0
Cuộn dây của rơle K1, khi cuộn
dây có điện thì sẽ đóng mạch
bật động cơ doa
K2 Q0.1 0
Cuộn dây của rơle K2, khi cuộng dây có điện thì động cơ
mâm quay sẽ được bật lên để
K3 Q0.2 0
Cuộn dây của rơle K3, được sử dụng để tạo ra cầu H điều khiển động cơ đưa module doa đi xuống
K4 Q0.3 0
Cuộn dây của rơle K4, được sử dụng để tạo ra cầu H điều khiển động cơ đưa module doa đi lên Y1 Q0.4 0 Solenoid tác động giữ phôi lúc
doa
Y2 Q0.5 0
Solenoid khi bị tác động sẽ đều khiển piston đi xuống kiểm tra lỗ của phôi
Y3 Q0.6 0
Solenoid khi bịtác động thì cần gạt sẽ gạt phơi sang trạm tiếp theo
IP_N
FO Q0.7 0
Cảm biến quang phát tín hiệu hồng ngoại báo trạm bận H1->3 Q1.0
->1.2 0
Đèn báo trạng thái Start, Reset, phôi không đạt
2. Vận hành các trạm bắt tay, đệm của hệ thống MPS
2.1. Vận hành trạm bắt tay 2.1.1.Quy trình họat động:
-Điều kiện họat động:
+Có phơi trong ngăn chứa +Hàm kẹp ở vị trí đầu, bên trên +Trạm 5 không bận
+Người dùng nhấn nút Start (S1) -Quá trình họat động: Nhấn nút Start: +Mở hàm kẹp
+Đóng hàm kẹp (kẹp phơi) +Nâng tay gắp lên
+Kiểm tra màu sắc của phôi:
Phôi màu đỏ hoặc kim loại (màu trắng): Đưa tay gắp đến vị trí cuối
Hạ tay gắp xuống Mở hàm kẹp Nâng tay gắp lên
Đưa tay gắp về vị trí đầu, kết thúc chu trình Phơi màu đen:
Đưa tay gắp đến vị trí giữa Hạ tay gắp xuống
Mở hàm kẹp Nâng tay gắp lên
Đưa tay gắp về vị trí ban đầu, kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động
Nhấn nút Reset:
+Hàm kẹp mở +Nâng tay gắp lên
+Đưa tay gắp về vị trí ban đầu
2.1.2.Bảng địa chỉ Kí hiệu Địa chỉ Mức logic ở trạng thái bình thường Chức năng Hình ảnh Part AV I0.0 0 Cảm biến quang phát hiện có phơi trong ngăn chứa
1B1 I0.1 0
Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện tay gắp ở vị trí đầu
1B2 I0.2 0
Cảm biến tiệm cận nam chm pht hiện tay gắp ở vị trí cuối 1B3 I0.3 0 Cảm biến tiệm cận nam chm pht hiện tay gắp ở vị trí giữa 2B1 I0.4 0 Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện hàm kẹp ở vị trí bên dưới 2B2 I0.5 0 Cảm biến tiệm cận nam chm pht hiện hm kẹp ở vị trí bn trn 3B1 I0.6 0 Cảm biến quang phát hiện vật bằng kim loại hoặc màu đỏ (vật màu
đen không phát hiện
được) IP_FI I0.7 0
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại nhận biết trạm kế đang bận S1 I1.0 0 Nt nhấn Start S2 I1.1 1 Nt nhấn Stop S3 I1.2 0 Công tắc chọn chế độ S4 I1.3 0 Nt nhấn Reset 1Y1 Q0.0 0
Cuộn dây của 1V1 tác động cho xylanh đưa tay kẹp về vị trí đầu
1Y2 Q0.1 0
Cuộn dây của 1V2 tác động cho xylanh đưa tay kẹp về vị trí cuối
2Y1 Q0.2 0
Cuộn dây của 2V1 tác
động cho xylanh hàm kẹp
đi xuống
3Y1 Q0.3 0 Cuộn dây của 3V1 tác động cho hàm kẹp mở IP_N
FO Q0.7 0
Cảm biến quang phát tín hiệu hồng ngoại báo trạm 4 đang bận
H1 Q1.0 1 Đèn báo trạng thái Start H2 Q1.1 0 Đèn báo trạng thái Reset
2.2. Vận hành trạm đệm 2.2.1.Quy trình họat động
-Điều kiện họat động:
+Có phơi ở đầu băng tải +Trạm 6 khơng bận +Người dùng nhấn nút Start (S1) -Quá trình họat động: Nhấn nút Start: +Mở hm kẹp +Hạ tay gắp xuống +Đóng hàm kẹp (kẹp phơi) +Nâng tay gắp lên
+Kiểm tra màu sắc của phôi:
Phôi màu đỏ hoặc kim loại (màu trắng): Đưa tay gắp đến vị trí cuối
Hạ tay gắp xuống Mở hàm kẹp Nâng tay gấp lên
Phơi màu đen:
Phơikhơng có lỗ: Kết thúc chu trình
Đưa tay gắp đến vị trí giữa Hạ tay gắp xuống
Mở hàm kẹp Nâng tay gắp lên
Đưa tay gấp về vị trí ban đầu, kết thúc chu trình
Nhấn nút Stop: Hệ thống ngừng họat động
Nhấn nút Reset:
+Hàm kẹp mở +Nâng tay gắp lên
+Đưa tay gắp về vị trí ban đầu
2.2.2.Bảng địa chỉ
Kí hiệu Địa chỉ Chức năng Hình ảnh
Part
AV I0.0
Cảm biến quang phát hiện có phơi ở đầu băng tải
B2 I0.1 Cảm biến quang nhận biết phôi là kim loại
B3 I0.2
Cảm biến quang nhận biết phôi là kim loại và màu đỏ (phôi màu đen không nhận biết được)
B4 I0.3
Cảm biến tiệm cận nam châm phát hiện băng trượt đầy
1B1 I0.4
Cảm biến tiệm chận nam châm phát hiện cổng 1 đã được rút về
IP_FI I0.7
Cảm biến quang thu tín hiệu hồng ngoại nhận biết có sự hiện diện của trạm 6 S1 I1.0 Nút nhấn Start S2 I1.1 Nút nhấn Stop S3 I1.2 Công tắc chọn chế độ S4 I1.3 Nút nhấn Reset K1 Q0.0
Cuộn dây của rơle K1, khi có dịng điện đi qua cuộn dây thi rơle sẽ đóng mạch cho phép motor băng tải chạy
1Y1 Q0.1
Cuộn dây của 1V1 tác động xylanh cổng 1 đi ra
IP_N FO
Q0.7
Cảm biến quang phát tín hiệu báo trạm 5 đang bận
H1 Q1.0 Đèn báo trạng thái Start H2 Q1.1 Đèn báo trạng thái Reset H3 Q1.2 Đèn báo băng trượt đầy
3. Vận hành trạm rô bốt hệ thống MPS
3.1.Quy trình họat động:
-Các bước Robot sẽ thực hiện:
1.Di chuyển (nội suy khớp)tay gắp đến vị trí Pwait
10 MOV PWAIT
2.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí cao hơn Pget 20mm
20 MOV PGET, -20
3.Di chuyển (tịnh tiến) tay gắp đến vị trí nhặt phơi (Pget)
30 MVS PGET
4.Nhặt phơi (đóng tay gắp) 40 HCLOSE 1
5.Di chuyển (tịnh tiến theo trục Z)tay gắp lên 20mm
50 MVS PGET,-20
6.Di chuyển (nội suy khớp) tay gắp đến vị trí cao hơn Pput 20mm
60 MOV PPUT,-20
7.Di chuyển (tịnh tiến) tay gắp đến vị trí đặt phơi (Pput)
70 MVS PPUT
8.Nhả phôi (tay gắp mở)
80 HOPEN 1
90 MVS PPUT,-20
10.Di chuyển (nội suy khớp)tay gắp đến vị trí Pwait
100 MOV PWAIT
-Các bước lập trình từ thiết bị điều khiển bằng tay TB:
+Bước 1: Chuyển công tắc MODE từ bộ điều khiển Robot sang MODE_TEACH.
+Bước 2: Chuyển công tắc DISABLE/ENABLE trên TB sang ENABLE
+Bước 3:
trỏ đến 1.TEACH và sau đó nhấn phím INP/EXE, màn hình soạn thảo sẽ xuất hiện.
+Bước 4:Nhấn phím số rồi nhấn INP/EXE để khai báo tên chương trình, chương trình
tương ứng sẽ xuất hiện.
+Bước 5: Nhấn phím
+Bước 6: Nhấn 2 phím 1, 0 rồi nhấn phím khoảng cách để khai báo thứ tự dịng chương
trình hiện tại.
+Bước 7:Nhấn giữ phím POSCHAR rồi nhấn phím M để nhập ký tự M
+Bước 8:Nhấn giữ phím CHAR, 4 lệnh có ký tự M đứng đầu sẽ xuất hiện.
+Bước 9: Nhấn giữ phím CHAR rồi nhấn phím “1”, lệnh “MOV sẽ được nhập vào dòng
+Bước 10: Nhấn giữ phím CHAR rồi nhấn phím “P” để nhập ký tự P rồi nhả phím
CHAR (tương tự cho các ký tự khác).
+Bước 11: Nhấn phím INP/EXE dịng chương trình này sẽ được lưu lại, dịng chương
trình tiếp theo sẽ xuất hiện. Nhập lệnh các dòng tiếp theo (20->100) tương tự như trên.
+Bước 12: Nhấn kết hợp các phím DEADMAN+STEP/MOVE và 1 trong các phím (-
X -> +C) để di chuyển cánh tay đến vị trí Pwait
+Bước 13: Nhấn kết hợp các phím ADD và POS để nhập tên vị trí muốn lưu (Pget) rồi
nhấn phím INP/EXE.
+Bước 14: Nhấn giữ phím STEP/MOVE và nhấn phím ADD 2 lần để lưu lại vị trí Pget.
Lưu ý: Để lưu các điểm Pwait và Pput ta thực hiện lại các bước tương tự các bước 12,
13, 14.
+Bước 15: Chuyển công tắc DISABLE/ENABLE trên TB sang DISABLE
+Bước 16: Chuyển công tắc MODE từ bộ điều khiển Robot sang MODE_AUTO (Op).
+Bước 17:Nhấn phím CHNG DISP và UP/DOWN để chọn chương trình cần thực thi.
+Bước 18: Nhấn nút Start để bắt đầu thực thi chương trình, nhấn nút END để thực thi
chương trình 1 lần.
3.2. Bảng điều khiển
STT Tên Công dụng
1 POWER Công tắc nguồn: Chuyển nguồn bộđiều khiển sang trạng thái On/Off
2 START Nút nhấn Start: Thi hành chương trình, cho phép Robot hoạt động
3 STOP Nút nhấn Stop: Dừng chương trình ngay lập tức (nguồn động cơ không bị ngắt)
4 RESET Nút nhấn Reset: Reset khi gặp lỗi, chương trình đang thực thi cũng bị reset
5 EMG.STOP Nút nhấn dừng khẩn cấp: Dừng robot khẩn cấp (nguồn động cơ bị ngắt)
6 REMOVE T/B
Công tắc kết nối với bộ điều khiển bằng tay: Cho phép kết nối hay không kết nối với bộ điều khiển bằng tay (nguồn bộ điều khiển không bị ngắt) 7 CHNGDISP Nút nhấn cho phép thay đổi nội dung hiển thị trên
màn hình LCD
8 END Nút nhấn END: Chỉ cho phép chương trình được
thực thi 1 lần
9 SVO.ON Nút nhấn SVO.ON: Bật nguồn động cơ 10 SVO.OFF Nút nhấn SVO.OFF: Tắt nguồn động cơ 11 STATUS
NUMBER Thông tin trạng thái hiện trên màn hình LCD