Các kết quả đạt được
Trên cơ sở thiết kế phần cứng và phần mềm khi thực hiện đồ án đã đạt được một số kết quả sau:
- Về phần cứng: Tìm hiểu về vi điều khiển Pic
- Đi sâu tìm hiểu một số thuật tốn điều khiển như bộ điều khiển PID, bộ điều khiển mờ…
- Nhận dạng và mơ phỏng đối tượng điều khiển (động cơ một chièu kích từ độc lập) trên Matlab.
- Thiết kế kit phần cứng cho vi điều khiển Pic 16F877A cĩ khả năng điều khiển nhiều đối tượng (động cơ một chiều. lị nhiệt…) với các thuật tốn điều khiển khác nhau.
- Tạo được giao diện và giao tiếp được PC và vi điều khiển trung tâm
Một số điểm hạn chế
Trong gian đoạn làm đồ án, chúng em đã rất cố gắng nghiên cứu, thiết kế để cĩ được những kết quả đã nêu trên. Tuy nhiên do thời gian và kiến thức của chúng em cĩ hạn, mặt khác một số điều kiện về thiết bị khơng cho phép nên trong đồ án cịn những hạn chế :
- Sử dụng Encoder cĩ độ phân giải chưa cao nên vẫn gây ra nhiều sai số trong q trình tính tốn.
- Pic 16F877A là dịng vi điều khiển 8 bits cĩ tốc độ tính tốn và bộ nhớ chương trình khơng lớn nên khĩ áp dụng cho những bộ điều khiển cần nhiều bộ nhớ như : bộ điều khiển mờ...
- Kết quả thu được vẫn cĩ sai số so với mơ hình lý tưởng thiết kế trên Matlab.
- Một số modul trên Kit chưa được khai thác.
Hướng khắc phục các điểm hạn chế
Dựa trên cơ sỏ hạn chế chúng ta cĩ hướng khắc phục :
- Cĩ thể sử dụng động cơ cĩ encoder 500 xung/vịng hoặc 1000 xung/vịng để khắc phục sai số .
- Sử dụng dịng Pic 16 bits, 32 bits..........
Hướng phát triển đề tài
- Thiết kế bộ điều khiển thích nghi PID, bộ điều khiển mờ học theo mơ hình mẫu: FMRLC, hoặc bộ điều khiển ứng dụng mạng Nơron.
- Mở rộng thêm các đối tượng thực mà Kit cĩ thể làm việc được như lị nhiệt, bình mức…
Do lí do về thời gian những lí do khách quan khác nên đồ án được thực hiện vẫn cịn nhiều khiếm khuyết. Chúng em rất mong nhận được nhũng ý kiến đĩng gĩp quý báu của các thầy cơ.
Một lần nữa, chúng em xin chân thành cảm ơn cơ giáo PGS.TS Phan Xuân Minh đã hướng dẫn chúng em tận tình trong quá trình thực hiện đồ án này.