Đáp ứng bước của hệ thống và tín hiệu điều khiển theo lượng đặt

1 – pr =0s; 2 – pr =18s.

Nhận xét:

- Giá trị tiêu chuẩn đánh giá bình phương sai lệch điều khiển với thiết bị dự báo là I2 =267,38C2, giảm 1,4 lần so với bộ điều khiển PID truyền thống. Sai lệch điều khiển động yd =1,074C giảm 1,2 lần so với bộ điều khiển truyền thống.

- Phương pháp mô phỏng số rất thuận tiện khi lập trình các bộ điều khiển của nhà máy điện và có thể thực hiện được trên các phần mềm hiện đại.

3.2. PHẦN MỀM HỖ TRỢ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ BỘ ĐIỀU KHIỂN 3.2.1. Chức năng chính của phần mềm 3.2.1. Chức năng chính của phần mềm

Với mục tiêu triển khai chỉnh định thực tế và đưa phần tử dự báo vào hệ thống điều khiển, nghiên cứu xây dựng phần mềm tính tốn và định hướng chỉnh định tham số bộ điều khiển đối tượng q trình nhiệt trên ngơn ngữ lập trình C-Sharp. Lưu đồ thể hiện quá trình thao tác tổng quát trên phần mềm được minh họa trong Hình 3.4.

Phần mềm được xây dựng có những các chức năng chính như sau:

- Với mơ hình đối tượng là các q trình nhiệt, hàm truyền laplace được nhập vào phần mềm. Sau đó, phần mềm tính tốn ra chỉ số dao động mềm (ứng với tần số cắt) và tham số bộ điều khiển PI, PID dựa trên quan điểm bền vững;

- Vẽ đặc tính mềm hệ hở của mạch điều khiển, kiểm tra khả năng hội tụ của hệ thống bằng cách sử dụng các tham số bộ điều khiển và chỉ số dao động mềm (ứng với tần số cắt);

- Vẽ đặc tính cứng hệ hở của hệ thống điều khiển theo chỉ số biên độ dao động hệ kín, kiểm tra tính hội tụ của đáp ứng đầu ra hệ thống;

- Vẽ được đáp ứng đầu ra của hệ thống có kích thích đầu vào là xung vng với các tham số PI/PID/PD/D được tính tốn theo lượng đặt và theo tác động của nhiễu tải; so sánh đáp ứng đầu ra với các tham số PI/PID/PD/D khác nhau;

- Cho phép chỉnh định tham số bộ điều khiển, đồng thời so sánh với một số phương pháp trong miền tần số [24,35-37] và áp dụng cho 3 dạng mạch vòng: mạch một vòng đơn, mạch hai vịng cascade, mạch hai vịng có bộ vi phân;

Nhập tham số các hàm truyền đối tượng

Bao điểm (0, -1j) Bắt đầu Kết thúc - Tính tốn tham số BĐK - Vẽ đặc tính mềm hệ hở Tính tốn, mơ phỏng đáp ứng đầu ra của hệ thống Chất lượng điều khiển đạt

Bộ tham số điều khiển các mạch vịng Đạt Khơng Đạt Đạt Khơng Thời gian phần tử dự báo, chọn chế độ vẽ nhiều đáp ứng Lựa chọn phương pháp

thiết kế bộ điều khiển

Chọn dạng mạch và dạng bộ điều khiển Nhập giá trị độ dự trữ ổn định theo đặc tính mềm - Vẽ hàm bổ sung - Tính tốn tham số BĐK - Vẽ đặc tính cứng hệ hở Nhập giá trị độ dự trữ ổn định theo biên độ dao động

Tính tốn đáp ứng đầu ra của hệ thống