1 .3Tổng quan về Mobile Robot lau sàn sử dụng xử lý ảnh
2.4 Lý thuyết về ảnh số và xử lý ảnh
2.4.8 Một số hàm dùng trong xử lý ảnh
Hàm cvtColor :
Trong OpenCV, các không gian màu được được chuyển đổi qua lại nhờ hàm cvtColor (convert color), nguyên mẫu hàm này như sau: cv::cvtColor(cv::InputArray src, cv::OutputArray dst, int code)
256 M 2 w 00
33 Trong đó, src, dst là ảnh gốc và ảnh thu được sau khi chuyển đổi không gian màu. code mà mã chuyển đổi không gian màu. OpenCV định nghĩa khá nhiều chuyển đổi giữa các không gian màu chẳng hạn như code = CV_BGR2GRAY sẽ chuyển ảnh ở không gian màu RGB sang ảnh xám, code = CV_HSV2BGR sẽ chuyển ảnh ở không gian màu HSV sang không gian màu RGB
Hàm inRange :
Hàm inRange có tác dụng kiểm tra giá trị nặm giữa hai mảng khác nhau. - Cúpháp:
inRange(InputArray src, InputArray lowerb, InputArray upperb, OutputArray dst)
Trong đó:
- src : mảng đậu vào.
- lowerb :giới hạn trên.
- upperb :giới hạn dưới
- dst : mảng đầu ra.
Hàm hoạt đọng theo công thức. - Đối với mảng một chiều:
dst(I) = lowerb(I)0 ≤ src(I)0 ≤ upperb(I)0 - Đối với mảng hai chiều:
dst(I) = lowerb(I)0 ≤ src(I)0 ≤ upperb(I)0 ^ lowerb(I)1 ≤ src(I)1 ≤ upperb(I)1
Hàm findContours
Hàm findContours có tác dụng tìm đường viền trong một bức ảnh nhị phân. - Cú pháp:
findContours(InputOutputArray image, OutputArrayOfArrays contours,
OutputArray hierarchy, int mode, int method, Point offset=Point()) Trong đó:
- image mảngảnh nhị phân đầu vào.
- contours : Mảng đầu ra. Mỗi đường viền được lưu giữnhư là một vector
của một điểm.
- hierarchyVector đầu ra , có chứa thơng tin về các cấu trúc liên kết hình
ảnh. Nó có nhiều yếu tố đầu ra như số lượng các đường viền. - mode: Chế độ lấy đường viền.
CV_RETR_EXTERNAL : Chỉ lấy đường viền bên ngoài . CV_RETR_LIST : Lấy tất cả đường viền mà ko phân cấp.
34 CV_RETR_CCOMP : Lấy tất cả các đường viền và phân thành hai cấp. Ở cấp độ đầu, có ranh giới bên ngồi. Ở cấp độ thứ hai, có ranh giới của các lỗ. Nếu có một đường viền bên trong một lỗ của một thành phần kết nối, nó vẫn được đặt ở cấp cao nhất.
CV_RETR_TREE : Lấy tất cả các đường viền và phânthành nhều cấp gồm các đường viền lồng nhau.
- method: Phương pháp xử lý đường viền.
CV_CHAIN_APPROX_NONE : Lấy tất cả các điểm của đường viền. CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE : Chỉ lấy bốn điểm.
CV_CHAIN_APPROX_TC89_L1, CV_CHAIN_APPROX_TC89_KcOS:
áp dụng thuật toán xấp xỉ Teh-Chin. - offsettùy chọn ofset