1 .3Tổng quan về Mobile Robot lau sàn sử dụng xử lý ảnh
3.1 .10Nguồn động cơ
3.2 Thiết kế phần mềm
3.2.3 Các phương pháp tìm đường đi của robot
a. Phương pháp 1: phương pháp Offset (đường ziczac) Nguyên lý hoạt động
Từ một điểm đầu và cuối ta có thể vạch ra đường thẳng và cho xe chạy theo đường thẳng ấy giống như đường ziczac. Các đường line có đánh số 1, 2, 3, 4,... Đường line nào số chẵn thì robot sẽ đi cùng chiều và các đường line số lẻ sẽ đi cùng chiều ngược lại.
Ta có các trường hợp.
Trường hợp tránh 1 vật cản.
Trường hợp khơng có vật cản.
51
Trường hợp này vật cản chỉ nằm trên một đường line duy nhất.
Hình 3.24: Phƣơng pháp offset trƣờng hơ ̣p 2
Trường hợp vật cản nằm trên 2 đường line kế tiếp nhau.
52
Trường hợp tránh 2 vật cản.
Trường hợp vật cản nằm trên 2 đường line kế tiếp nhau.
Hình 3.26: Phƣơng pháp offset trƣờng hơ ̣p 4
Trường hợp vật cản nằm trên 2 đường line không kế tiếp nhau.
53
Trường hợp 2 vật cản cùng nằm trên 1 đường line.
Hình 3.28: Phƣơng pháp offset trƣờng hơ ̣p 5
Ƣu điểm
Phương pháp đơn giản. Dễ dàng tránh được vật cản. Lập trình đơn giản hơn.
Nhƣợc điểm
Khơng tối ưu hóa được qng đường.
b. Phương pháp 2: phương pháp đường xoắn ốc Nguyên lý hoạt động .
Hoạt động dựa vào điểm đầu và điểm cuối, cứ như thế robot sẽ chạy vòng quanh vật cản theo đường xoắn ốc cho đến khi nó tới gần vật cản thì dừng lại.
54
Trường hợp khơng có vật cản.
Hình 3.29: Phƣơng pháp xoắn ốc trƣờng hợp 1
Trường hợp tránh 1 vật cản.
Trường hợp vật cản không nằm trên đường line.
55
Trường hợp vật cản nằm trên đường line.
Hình 3.31: Phƣơng pháp xoắn ốc trƣờng hợp 2
Trường hợp tránh 2 vật cản
Trường hợp cả 2 vật cản không nằm trên đường line.
56
Trường hợp có 1 vật cản nằm trên đường line.
Hình 3.33: Phƣơng pháp xoắn ốc trƣờng hợp 4
Trường hợp có 2 vật cản nằm trên đường line.
57
Ƣu điểm
Tìm đường đi chính xác và dễ dàng hơn. Tránh vật chính xác.
Khả năng đi hết các vùng trong không gian.
Nhƣợc điểm
Lập trình tương đối phức tạp nếu có nhiều vật cản .
Đường đi còn gấp khúc - chưa thực sự tối ưu hóa đường đi.
Sau khi xem xét, đánh giá ƣu và nhƣợc điểm của các phƣơng pháp trên
nhóm thực hiện đề tài quyết định phƣơng pháp thứ 1 để tạo ra phƣơng pháp tránh vật tối ƣu nhất.