- Đầu tiên để sử dụng thiết bị ta cần cấp nguồn cho bộ điều khiển. Sau đó để thuận tiện cho việc lắp tay vào cơ cấu chúng ta cần Reset động cơ về vị trí chuẩn đã được lập trình sẵn, phải đảm bảo rằng việc lắp tay vào cơ cấu một cách thoải mái và chắc chắn. - Tiếp đó là nhập mã lệnh để điều khiển theo yêu cầu. Việc nhập mã lệnh có hai cách:
Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức năng bàn tay
Page 79 Cách 1: Nhập ở form C trên máy tính được kết nối với board điều khiển Arduino Mega 2560 qua cổng USB theo chuẩn tín hiệu UART.
Cách 2: Nhập từ bàn phím trên bảng điều khiển đã được kết nối với board điều khiển Arduino Mega 2560.
- Khi nhập mã lệnh điều khiển ta sẽ lựa chọn điều khiển theo vị trí hoặc lực mà ta có bộ điều khiển PID vị trí hay lực. Bộ điều khiển PID có tác dụng triệt tiêu nhiễu và sai số để cho cho động cơ đáp ứng chính xác như chúng ta mong muốn.
- Sau khi qua bộ PID tín hiệu được đưa đến động cơ. Để biết chính xác xem động cơ có đáp ứng theo yêu cầu hay không chúng ta cần qua khối so sánh giá trị đặt. Điều khiển vị trí ta sẽ so sánh vị trí đọc từ encoder với giá trị vị trí đặt nhập trên mã lệnh. - Nếu giá trị đáp ứng sai lệnh với giá trị đặt thì sẽ phải quay lại khối điều khiển PID và tiếp tục cấp xung điều khiển động cơ.
- Vòng lặp sẽ diễn ra liên tục cho tới khi nào khối so sánh giá trị đặt tính tốn giá trị đáp ứng bằng giá trị đặt.
- Sau khi giá trị đáp ứng bằng giá trị đặt thì sẽ chờ cho mã lệnh tiếp theo để thực hiện tiếp.
Đồ án tốt nghiệp Thiết bị phục hồi chức năng bàn tay
Page 80
6.2.1 Lưu đồ đọc encoder