Bươc 7:
Hình 6. 6 Cảm biến vật cản hồng ngoại
CHƯƠNG 7: KÊT LUẬN7.1 Kết quả thực nghiệm 7.1 Kết quả thực nghiệm
- Ban đầu do chưa có bình ắc quy nên dùng 5v nên ko đủ cấp nguồn cho cả mơ hình, nên
sử dụng thêm nguồn của sạc dự phịng để cấp cho arduino riêng, L298N riêng ắc quy sử dụng thì cấp cho L298N rồi lấy nguồn của L298N cấp cho cả mơ hình.
- Phần Bluetooth ban đầu bình ắc quy đặt ở đi xe nên di chuyển khó khăn, khơng thể cân bằng, sau khi di chuyển về phía giữa, xe cân bằng, di chuyển ổn định.
- Cảm biến hồng ngoại phải tinh chỉnh nên phải làm đi làm lại nhiều lần, phải gộp 2 code bluetooth + dị line nên nó bị trùng lệnh, phải sửa code và hoàn thiện.
- Xịt khử khuẩn cài đặt cho điều khiển trên phần mềm lúc nào cần sử dụng thì bật khơng thì tắt, dễ xài, tiện lợi.
- Hồn thiện mơ hình đúng tiến độ, phần cơ khí được đánh giá cao về độ bền chắc, thẩm
mỹ và an tồn trong q trình thực tập.
- Phần kết nối, kiểm tra mạch cịn nhiều sai sót song đã được khắc phục và kết quả kiểm tra sau khi kết nối đều hoạt động tốt.
- Robot được điều khiển và chạy bám đường ổn định, bám vạch chính xác chạy đúng với thuật tốn u cầu và hồn thành tốt nhiệm vụ.
- Thể hiện được khả năng hoàn toàn tự động của mơ hình, hoạt động theo chương trình đã lập trình.
7.2 Ưu điểm
- Mạch điều khiển hoạt động khá ổn định, phần cứng và phần mềm tương thích với nhau và có thêm các thiết bị khác để phát triển mơ hình dễ hoạt động hơn.
- Giao diện điều khiển và giám sát dễ sử dụng, thân thiện người dùng.
- Mơ hình hệ thống có độ chính xác, tính an tồn và dễ dàng thao tác với người dùng. - Phù hợp cho các hệ thống điện trong phịng học, hộ gia đình.
- Nhìn chung, mơ hình đã hoạt động tương đối ổn định, có thể làm việc liên tục, đạt 100% yêu cầu đề ra ban đầuNgười dùng thao tác một cách đơn giản, dễ sử dụng.
- Bên cạnh đó giá thành linh kiện ngồi thi trường dễ dàng tiềm kiếm. - Khơng gây ơ nhiễm, sủ dụng pin và có thể sạc tái sử dụng.
7.3 Nhược điểm
- Mơ hình do sử dụng kết nối bằng bluetooth nên không thể điều khiển xe đi xa quá 20 mét.
7.4 Kết luận
- Quá trình thực hiện đề tài: “ROBOT HỖ TRỢ Y TẾ” đã giúp chúng em củng cố lại được nhiều kiến thức đã được học, hiểu biết thêm được nhiều kiến thức mới, nâng cao kỹ năng chuyên môn ngành như kỹ năng thiết kế, kỹ năng bố trí linh kiện trên mạch, qua đó chúng em có thể học để tự đánh giá được năng lực của bản thân, và từ đó khắc phục những thiếu sót về vốn hiểu biết của mình.
- Ngồi những kỹ năng trên, chúng em cịn hình thành được những kỹ năng khác như kỹ năng làm việc nhóm, đã biết sắp xếp và chia cơng việc nhau để làm nhầm tăng hiệu quả để hoàn thành tốt đồ án và nâng cao tinh thần đoàn kết trong học tập. Đi song song với làm việc theo nhóm thì chúng em đã ý thức, rèn luyện kỹ năng làm việc độc lập. Đặc biệt hơn nữa trong quá trình thực hiện đồ án, chúng em đã được rèn luyện, nâng cao kỹ năng giao tiếp và được tiếp cận đến thị trường thông qua những việc đi mua và chuẩn bị các linh kiện trong đồ án, qua đó chúng em đã hiểu biết thêm nhiều về giá cả của thị trường của linh kiện điện tử trong và ngoài nước.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Ksp. (2014). Arduino UNO R3 là gì? http://arduino.vn/bai-viet/42-arduino-
uno-r3-la-gi?
[2] Dientu360.com. (2016). Module Điều khiển Motor L298N.
https://dientu360.com/module-dieu-khien-motor-l298n.
[3] Lkcg.vn. Động cơ DC giảm tốc GA37 – 520 (12V/200RPM).
https://lkcg.vn/dong-co-dc-giam-toc-ga37-520-12v-200rpm.
[4] Nshop.vn. Module thu phát bluetooth HC – 06. https://iotmaker.vn/module-
bluetooth-hc-06.html.
[5] AJ Neal. (2010). Tips For Selecting DC Motors For Your Mobile Robot.
https://www.servomagazine.com/uploads/issue_downloads/pdf/Tips%20For %20Selecting%20DC%20Motors%20For%20Your%20Mobile%20Robot.pdf.
PHỤ LỤC
Phụ lục 2: Nguyên lí hoạt động xe điều khiển bằng Bluetooth:
Đầu tiên, khởi động phần mềm Android “Arduino Bluetooth RC Car”. Phần mềm xuất hiện thơng báo cáo bạn có muốn bật Bluetooth khơng (yes hoặc no). Click yes để bật Bluetooth và thực hiện tự động kết nối đến Module Bluetooth. Phần mềm tự động lấy địa chỉ Mac của Module Bluetooth (nhập vào khi lập trình).
Khi kết nối thành công phần mềm hiện thị màu chấm xanh (chưa kết nối sẽ hiện màu đỏ). Phần mềm gồm có điều khiển tốc độ nhanh hoặc chậm, tiến, lùi, rẽ phái, rẽ trái. Giao thức của bo mạch: Giao thức kết nối Bluetooth giữa bo Arduino Uno và phần mêm điều khiển Bluetooth là giao thức RS232 theo chuẩn 2.4Ghz. Truyền dữ liệu số String chuỗi giá trị dạng Int 16 bit. Bo mạch Arduino Uno sau khi kết nối, nhận giá trị từ điện thoại gửi xuống sử dụng hàm so sánh để chuyển đổi dạng 8 bit sang 16 bit. Và xử lí điều khiển các thiết bị theo điều kiện mà ta gán cho chuỗi giá trị nhận được về giao thức điều khiển trên ứng dụng. Chân Rx, Tx của HC-06 kết nối với chân 7 và 8 Arduino Uno. Trên Arduino Uno, các chân PWM 5.6.9.10. Chân 4 và 12 kết nối với Module L298N để điều khiển động cơ DC. Sử dụng ắc quy để cấp nguồn cho module L298N vào chân +12v rồi lấy +5v cấp cho Arduino Uno.
Phụ lục 3: Nguyên lý hoạt động xe dò line:
IR sẽ phát hiện ra vạch qua việc phát ra bước sóng hồng ngoại và phản xạ lại trên bởi bề mặt có màu sáng tức là ở những nơi khơng có màu đen là vạch thì sẽ có phản hồi, cịn trên vạch thì khơng, nguyên lý này sẽ dẫn hướng cho xe đi đúng vạch đã định. Nhờ đó robot phát hiện được đoạn đường nào màu đen, đoạn đường nào khơng mà di chuyển chính xác. Khi robot di chuyển về phía trước, cả hai cảm biến sẽ ở trạng thái chờ, nếu 1 trong hai cảm biến ở 2 phía phát hiện vạch màu đen ở phía của mình tức là sẽ sẽ rẽ theo một hướng trái hoặc phải, Arduino sẽ phát hiện ra sự thay đổi này và điều hướng 2 động cơ thông qua driver để điều khiển theo hướng phù hợp