CHƯƠNG 5 : THIÊT KÊ
5.2 Phần mềm thiết kế sơ đồ mạch điện Fritzing
5.2.2 Mơ hình xe chạy theo line (Hình 5.7):
Hình 5. 7 Sơ đồ mạch điện xe dị line, Bluetooth
- Sơ đồ mạch điện (Hình 5.2.2) gồm: 1 Arduino Uno, 2 động cơ giảm tốc JGB37-520, 1 máy bơm DC RS385, 1 L298N (Cầu H), 1 module Bluetooth HC – 06, 3 cảm biến vật cản hồng ngoại và nguồn cấp 12V từ pin hoặc ắc quy.
- Nguyên lí đấu nối: Cũng giống như phần Bluetooth nhưng sẽ gắn thêm 3 cảm biến vật cản hồng ngoại lần lượt vào các chân 11, 12, 13 của Arduino. Sử dụng nguồn trực tiếp của Arduino.
- Lưu đồ giải thuật này nhằm mục đích cho người thực hiện lập trình dễ hiểu được phương hướng để lập trình và vơ cùng ngắn gọn và hiệu quả cao.
Sơ đồ giải thuật (Phụ lục 3):
Lưu đồ giải thuật dò line: Khi được bắt đầu sẽ khởi tạo các cổng giao tiếp input/ output, các timer. Tiếp tục đọc tín hiệu từ 3 cảm biến hồng ngoại, rồi xử lí tín hiệu cảm biến, nếu đúng tiếp tục tiến tới bước xe chuyển động nếu sai sẽ quay về đọc lại tín hiệu cảm biến. Và tiếp theo sẽ cài đặt tốc độ cho robot theo mong muốn sử dụng. Giải thuật, tính xung cho 2 động cơ rồi quay về bước xe chuyển động.
Lưu đồ giải thuật dò line:
Start
Sai Khởi tạo các cổng giao tiếp IO, Timer, ngắt
Đọc tín hiệu về từ cảm biến
Xử lí tín hiệu cảm biến Đúng Xe chuyển động
Set tốc độ
Giải thuật, tính xung cho 2 động cơ
- Đây là chương trình con của phần Xe chuyển động sử dụng nhằm mục đích hiểu rõ được phần nội dung bên trong.
- Giải thuật chương trình con Xe chuyển động: Đặt động cơ trái là DCL, động cơ phải là DCR. Khi mới bắt đầu 3 led của cảm biến sáng thì xe sẽ chạy thẳng tốc độ DCR = DCL, nếu sai sẽ tiếp tục xét tiếp xe lệch ra khỏi line qua bên trái ít thì sẽ làm cho tốc độ DCL > DCR, nếu lệch sang trái nhiều hơn thì DCL > DCR, cịn xe lệch ra khỏi line ít ở bên phải thì DCL < DCR, lệch nhiều thì DCL < DCR. Nếu mà 3 cảm biến có 4 LED sáng thì sẽ cho động cơ chạy thẳng tốc độ DCL = DCR. Rồi quay lại các giá trị đầu tiên.