Ngày 22 tháng 8 nhuận năm Thuận Thiên thứ 6, tức năm Quý Sửu, Thái tổ Cao Hoàng đế băng hà. Cùng năm ấy ngày 23 tháng 10 táng ở Vĩnh Lăng, Lam Sơn.
Vĩnh Lăng được xây dựng trên một dải đất bằng phẳng ở chân núi Dầu phía Nam, cách thành Bắc điện Lam Kinh 50m, nằm trên tuyến trục Bắc - Nam giữa núi Dầu và núi Chúa, tạo thành thế hậu chẩm Bắc Sơn, tiền án Nam Sơn. Bên trái có núi Phú Lâm và núi Hổ; bên phải có núi Hướng và núi Hàm Rồng tạo thành hai cánh tay ngai với thế long chầu hổ phục; phía chính diện của Vĩnh Lăng, cách trên 1.000m là dòng sông Chu uốn cong hình vành khuyên, ôm lấy mặt tiền Vĩnh Lăng, chiều dòng chảy từ phải sang trái tạo thành thế tụ tuỷ. Theo cách nhìn tinh tế của nhiều người am hiểu thuyết phong thuỷ xưa và nay thì Vĩnh Lăng được chọn đặt ở một thế đất đẹp, có vượng khí tốt tươi, núi sông kỳ tú, là điểm huyệt quan trọng và thần diệu nhất trong khu sơn lăng Lam Sơn.
Bố cục và phong cách mai táng của Vĩnh Lăng đơn giản nhưng tôn nghiêm, tự nhiên mà trang nhã. Lăng đắp đất hình lập phương, xung quanh trước kia xây chèn bằng loại gạch thường, bị sụt lở do sự xâm thực phá huỷ của thảo mộc, nay xây thêm bằng đá đục ở bên ngoài, có cạnh 4,4 m cao 1m. Trước lăng có hai hàng tượng người và tượng các con giống tạc bằng đá, dựng ở đây để trấn trạch, nghĩa là làm cho khu lăng luôn luôn được yên lành, không bị tà ma quấy nhiễu và cũng là để tôn lên quang cảnh tôn nghiêm kính cẩn của lăng tẩm vua chúa.
Đứng đầu hai hàng tượng, ở vị trí gần lăng là hai pho tượng quan hầu, bên trái là quan văn, bên phải là quan võ. Đây là cách sắp đặt theo phép bố trí quan chức thời vua Lê Thái Tổ, đặt hai chức quan đại thần đứng hàng đầu triều gồm quan Thị Trung bộc xạ trông coi việc then chốt về chính trị và quan Thái Uý nắm giữ quyền tối cao trong quân đội.
Kế tiếp hàng tượng quan hầu là tượng bốn đôi con giống đối nhau theo thứ tự hai sư tử, hai ngựa, hai tê giác, hai hổ. Trước lăng 70cm có một hương án
bằng đá để đặt bát hương và lễ vật. Giữa hai hàng tượng chầu vào là một lối đi rộng 20,35 m gọi là thần đạo.
Đặc trưng nghệ thuật ở các tượng người và con giống ở đây khác biệt so với những tượng trong các lăng khác ở Lam Sơn và nhiều nơi khác.
Niên đại của các tượng này đã được xác minh là chế tác từ năm mai táng vua Lê Thái Tổ (1433). Tượng có thân hình nhỏ bé, phong cách dân gian, ngựa không thắng yên, tê giác không bành, hổ ngồi hiền từ, sư tử cách điệu như hình lợn rừng.Nhìn toàn cảnh lăng Lê Thái Tổ thật là giản dị, gần gũi mà tôn nghiêm, trang trọng.