2.2.3 .Khâu tích phân
3.5 Kết luận chương 3
Chương này đã trình bày bài tốn điều khiển, mơ hình động học cũng như thiết kế PID cho thiết bị bay loại 4 động cơ. Từ đó mơ phỏng các vị trí cơ bản của thiết bị bay loại 4 động cơ trên Matlab Simulink. Kết quả khi mô phỏng các vị trí cơ bản của thiết bị bay loại 4 động cơ trên Matlab Simulink được đưa ra trên các hình vẽ thể hiện đáp ứng đầu ra tương ứng trên các trục tọa độ. Qua đó ta thấy được tín hiệu ra bám sát với tín hiệu vào đảm bảo yêu cầu bài toán.
Kết luận:
Với đề tài trên bản luận văn đã giải quyết tương đối đầy đủ yêu cầu đặt ra, đảm bảo yêu cầu của bản luận văn thạc sỹ kỹ thuật. Bản luận văn đã giải quyết và cho các kết quả sau:
1. Đã nghiên cứu tổng quan về lý thuyết điều khiển PID, ứng dụng điều khiển
PID cho điều khiển thiết bị bay loại 4 động cơ.
2. Xây dựng được mơ hình động lực học, các thuật tốn điều khiển PID cho
thiết bị bay loại 4 động cơ.
3. Để nâng cao chất lượng luận văn đã mô phỏng được ứng dụng bộ điều khiển
PID cho thiết bị bay loại 4 động cơ tại các vị trí cơ bản.
4. Kết quả bản luận văn là tài liệu quý phục vụ cho việc nghiên cứu , giảng giả
dạy và học tập trong lĩnh vực kỹ thuật
Kiến Nghị:
Kết quả của bản luận văn chỉ dừng lại ở nghiên cứu lý thuyết, thông qua mô phỏng trên phần mềm Matlap similink nhằm đánh giá chất lượng của hệ. Để nghiên cứu và ứng dụng vào thực tế bản luận văn cần hoàn chỉnh về mặt lý thuyết đồng thời phải được kiểm nghiệm trên mơ hình thực tế, lúc này mới có khả năng áp dụng vào thực tế sản xuất.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
* Tiếng Việt
[1] Nguyễn Chí Ngơn, Tối ưu hóa bộ điều khiển PID bằng giải thuật di truyền,
Tạp trí Khoa học 2008:9 241 248,Trường Đại học Cần Thơ.
[2]Vũ Hải Nam (2017), Thiết bị bay không người lái: Công nghệ và các ứng d ng mới, 3S Tech Blog.
* TiếngAnh
[3] Dale E.Schinstock (2015), GPS-aided INS Solution for OpenPilot, Kansas State University[1] Bouabdallah, S., Murrieri, P. and Siegwart, R. (2005), "Towards autonomous indoor micro VTOL", Autonomous Robots, [Online], vol. 18, no. March, 2005,
[4] Bouabdallah, S., Murrieri, P. and Siegwart, R. (2004), "Design and control of an indoor micro quadrotor", 2004 IEEE International Conference on Robotics and
Automation, April 2004, New Orleans, pp. 4393.
[5] Bouabdallah, S., Noth, A. and Siegwart, R. (2004), PID vs LQ control techniques applied to an indoor micro quadrotor, Swiss Federal Institute of Technology.
[6] AIRCRAFT CONTROLAND SIMULATION Third Edition.Dynamics, Controls Design, and Autonomous Systems.BRIAN L. STEVENS FRANK L. LEWIS ,ERIC N. JOHNSON
[7] M.Ragni (2005), Autonomous VTOL for avalanche buried searching Avionics,Uiversity of Trento.
[8] Faizan Shahid, Muhammad BilalKadri, Nasir Aziz Jumani, Zaid Pirwani, Dynamical Modeling and Controlof Quadrotor, Transactions on Machine Design Volume 4 Number 2 August 2016
[9] H.Hellaoui, O.Bekkouche, M.Bagaa, and T.Taleb (2018), Aerial Control
Stystem for Spectrum Efficiency in UAV-to-Cellular Communications, IEEE