Chương 4 : MÔ PHỎNG MATLAB
4.1. Hệ MIMO với đối tượng khơng có sai lệch mơ hình
4.1.2. Thiết kế bộ điều khiển cho tín hiệu vào 2 và tín hiệu ra 2
Ta có: 22 3 22 22 22 0.01059 ( 1) (6 1) s s K G e e s T s s s
Và bộ điều khiển PI:
2 i2 1 2( ) 1 s p R s K T
Phân tích, tính tốn tính ổn định và bền vững cho hệ điều khiển nhiều chiều
43
Hình 4.3. Đồ thị biên độ hệ kín với R2 và G22
Cho Kp2 và Ti2 thay đổi, tìm được được 3 bộ tham số sao cho
A22()=|Wk22(j)| M=1.55. Với 3 bộ tham số đã tìm được, chọn bộ tham số với tiêu chuẩn Kp/Ti đạt giá trị lớn nhất nên bộ điều khiển được chọn là R13
với Kp1=10; Ti1=91.
R11 R12 R13
Kp1 0.5 3 10
Ti1 177 51 91
Phân tích, tính tốn tính ổn định và bền vững cho hệ điều khiển nhiều chiều
44
Phân tích, tính tốn tính ổn định và bền vững cho hệ điều khiển nhiều chiều
45
KẾT LUẬN
Luận văn xây dựng được các tính tốn cần thiết để xác định bộ điều khiển sao cho hệ MIMO ổn định và bền vững. Đồng thời đã thực hiện mô phỏng hệ thống trong Matlab, đánh giá các đặc tính mơ phỏng. Các kết quả thu được trong q trình mơ phỏng là cơ sở để thiết kế các bộ điều khiển trong thực nghiệm.
Tuy nhiên, luận văn mới chỉ giới hạn trong trường hợp hệ MIMO hai tín hiệu vào và hai tín hiệu ra, bỏ qua các ảnh hưởng của nhiễu. Vì vậy, tác giả mong muốn hồn thiện hơn nữa để có cơ hội áp dụng cho tất cả các hệ MIMO khác. Đồng thời, các kết quả thu được mới chỉ mang tính lý thuyết, chưa được đưa vào thực nghiệm. Nếu có cơ hội, tác giả sẽ thực hiện các tính tốn, mô phỏng đưa vào kiểm nghiệm trong thực tế.
Phân tích, tính tốn tính ổn định và bền vững cho hệ điều khiển nhiều chiều
46
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, NXB Khoa
học & Kỹ thuật – 2005.
[2] Nguyễn Phùng Quang, Matlab & Simulink dành cho kỹ sư điều
khiển tự động, NXB Khoa học & Kỹ thuật – 2008.
[3] Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển nâng cao, NXB Khoa
học & Kỹ thuật – 2005.
[4] Hoàng Minh Sơn, Cơ sở hệ thống điều khiển quá trình, NXB Bách
Khoa – 2006.
[5] Oleg N. Gasparyan, Linear and Nonlinear Multivariable Feedback
Control: A Classical Approach, John Wiley & Sons Ltd – 2008
[6] Aizerman, M. A. and Gantmacher, F. R. , Absolute Stability of Regulator Systems, Holden-Day, San Francisco, CA – 1964.
[7] Anderson, B. D. O. and Moore, J. B., Linear Optimal Control,