(1) Khởi chạy hoặc dừng chương trình mơ phỏng
(2) Chọn các thông số sẽ được hiển thị. Tắt bớt các thông số sẽ giúp việc hiển thị được hiệu quả hơn
(3) Các kênh điều khiển Octocopter:
Ch1: điều khiển nghiêng góc Roll. Giá trị điều khiển 1000÷2000, tương ứng góc nghiêng từ −35𝑜 đến +35𝑜
Ch2: điều khiển nghiêng góc Pitch. Giá trị điều khiển 1000÷2000, tương ứng góc nghiêng từ −35𝑜 đến +35𝑜
Ch3: điều khiển mức ga chung của các động cơ, quyết định đến việc cất cánh hay hạ cánh của Octocopter.
Ch4: điều khiển tốc độ xoay của góc Yaw. Giá trị điều khiển 1000÷2000 (4) Các giá trị xung PWM điều khiển động cơ do thuật tốn điều khiển tính tốn (5) Các thơng số trạng thái của Octocopter trong q trình mơ phỏng, đây là các
thông số mô phỏng trạng thái không thông qua khối mô phỏng cảm biến. (6) Đồ thị giá trị gia tốc kế theo thời gian (trên khối mơ phỏng IMU) đo được.
Trong đó:
65
Đường màu xanh lá là gia tốc gắn thân theo trục Yb Đường màu xanh lam là gia tốc gắn thân theo trục Xb
(7) Đồ thị tốc độ góc do Gyroscope (trên khối mơ phỏng) đo được. Trong đó: Đường màu đỏ là tốc độ góc với trục Zb
Đường màu xanh lá là tốc độ góc theo trục Yb Đường màu xanh lam là tốc độ góc theo trục Xb
(8) Mơ hình đồ họa OctoRotor và tốc độ cập nhật hình ảnh trạng thái mơ phỏng. (9) Tọa độ của Octocopter trong q trình mơ phỏng trên mặt phẳng ngang. Việc
hiển thị này giúp người mơ phỏng có cái nhìn trực quan về quan hệ giữa việc nghiêng góc và thay đổi vị trí của Octocopter.
- Dấu cộng màu xanh-đỏ đánh dấu điểm xuất phát trong q trình mơ phỏng. Đường màu đỏ song song với trục Ye, dường màu xanh song song với Ye.đồ thị mơ phỏng có sự thể hiện khơng như thơng lệ do hướng đầu của thiết bị bay được quy ước là trục Xb trùng với Xe ở thời điểm 0, khi thiết bị bay di chuyển hướng lên so với màn hình có nghĩa đang di chuyển theo trục Xe.
- Dấu trịn màu xanh đánh dấu vị trí di chuyển của Octocopter.