CHƯƠNG 3 XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO ĐỐI TƯỢNG
3.3 Bộ điều khiển FO-ADRC cho hệ thống ổ từ chủ động hình nón
FO-ADRC điều khiển được sử dụng cho từng cặp đầu vào và ra đầu của hệ thống AMB hình dạng, được hiển thị trong hình 3.4
Sử dụng bộ điều khiển FO-ADRC để tính tốn các biến z; y và x được tính tương tự. Với
.. 1
35 01 2 2 b Y(s) 1/ m U(s) s= = s PT 3.26
Với =0.99đặt các giá trị {50, 100, 200, 500, 600}. Các giá trị phản hồi được biểu diễn trong hình 3.5
Hình 3.5 Phản hồi mong muốn và kết quả đầu ra của hệ thống với các w0
{50,100,200,500,600} khác nhau
Như đã thấy trong Hình 3.5, việc tăng w0 sẽ thu hẹp khoảng cách giữa kết quả đầu ra và phản hồi dự đoán. w0=600 cho thấy rằng hệ thống đạt được phản hồi tốt. Điều này là do
băng thông mặt phẳng w của bộ quan sát lớn hơn cung cấp ước lượng nhiễu chính xác, và một bộ bù sau đó có thể được sử dụng để loại bỏ toàn bộ nhiễu.
Tương tự, điều chỉnh wC để làm cho hệ thống ổn định và phản hồi của hệ thống
Hình 3.6 cho thấy wC làm cho hệ thống phản hồi chậm hơn, trong khi wC lớn làm cho hệ
thống nhanh hơn. Trong hình 3.6, wC= 60 cho thấy rằng hệ thống đạt được hiệu quả tốt.
36 Trong thực tế, phương pháp thiết kế được chia thành hai phần. FO-ESO tuyến tính được phát triển ở bước đầu tiên và w0 được điều chỉnh tốt nhất và được chọn để đảm bảo các dự đốn chính xác. Trong bước thứ hai, một bộ điều khiển PD fractional-order được tạo ra trên cơ sở tổng nhiễu gần đúng và bất kỳ phương pháp nào đã biết để phát triển bộ điều khiển tuyến tính hoặc phi tuyến có thể được sử dụng trong giai đoạn này. Do đó, các tham số bộ điều khiển FO-ADRC cho các biến x, y và z được tính như:
2 0 C D C P C 01 02 03 1 0.99, w 600, w 60, K 2w 120, K w 3600, and b b b . m = = = = = = = = = =
Tương tự, sử dụng bộ điều khiển FO-ADRC để tính tốn hai biến ( yvà x), có thành phần xen kênh giữa hai phương trình do lực hồi chuyển gây nên. Bởi vì thành phần xen kênh là khơng xác định, FO-ESO có thể được sử dụng để ước tính và phân tích nó. Với Jd ..y+J .x .z =v4,
. . x z
J sẽ được coi là nhiễu và được tính vào tổng nhiễu của hệ thống. Công thức (3.27) sau được sử dụng để kiểm tra tham số đơn w0 của FOESO:
04
2 2
b
Y(s) 1/ J
U(s) =s = s PT 3.27
Tương tự như việc tính tốn các biến x, y và z, các tham số bộ điều khiển FO-ADRC cho hai biến y và x được tính như sau:
2 0 C D C P C 04 05 1 0.99, w 600, w 60, K 2w 120, K w 3600, and b b . J = = = = = = = = =
37