Theo hình dạng tiết diện đai, đai được phân ra các loại:
- Đai dẹt (tiết diện hình chữ nhật).
- Đai hình thang(đai hình chêm).
- Đai răng. Đai dẹt có các loại:
- Đai da.
- Đai vải cao su.
- Đai vải bông.
- Đai sợi len.
- Đai sợi tổng hợp.
Đai da có đọ bền mịn cao, chịu va đập tốt nhưng khơng dùng được ở nơi có axít hoặc ẩm ướt, giá thành lại đắt nên ít dung.
Đai vải cao su gồm nhiều lớp vải bong và cao su sunfua hóa,được xếp từng lớp cuộn từng vịng kín hoặc cuộn xoắn ốc. Nhờ có đặc tính : bền, dẻo, ít bị ảnh hưởng của độ ẩm và sự thay đổi nhiệt độ, đai vải cao su được dung khá phổ biến, rộng rãi.
Đai sợi bơng nhẹ, mềm, thích hợp với bánh đai đường kính nhỏ và với vận tốc lớn nhưng khả năng tải và tuổi thọ thấp.
Đai sợi len nhờ có độ đàn hồi tốt nên chịu được tải trọng va đập, đồng thời ít chịu ảnh hưởng của nhiệt độ, độ ẩm, axít v.v…, tuy nhiên khả năng chịu tải lại thấp hơn các loại đai khác. Gần đây bắt đầu sử dụng các loại đai sợi tổng hợp. Đó là các loại đai bằn chất dẻo trên cốt là sợi caprôn với các lớp phủ là nhựa polyamit trộn với cao su nitrin(CHK - 40) hoặc nhựa nairit. Đai sợi tổng hợp có giới hạn bền cao (δb =120 -150 MPa) có thể làm việc với vận tốc v ≤ 60m/s, công suất tới 3000 KW.Đai nhiều chêm (đai hình lược – xem hình 2.. ) gồm nhiều đoạn nhơ hình chêm phân bố dọc theo mặt trong của đai và tiếp xúc với các rãnh chêm của bánh đai. Lớp sợi (sợi vitkozo, sợi thủy tinh …) là lớp chịu tải chủ yếu.
Đai hình chêm được chế tạo thành vịng kín với chiều dài tiêu chuẩn. Với cùng một công suất truyền, chiều rộng của đai nhiều chêm nhỏ hơn so với bộ truyền đai hình thang. Sử dụng đai nhiều chêm phối hợp được ưu điểm về độ bám tốt của đai hình thang với ưu điểm liền khối và dẻo của đai dẹt, nhờ đó có thể dung bánh đai nhỏ với đường kính bé hơn và có thể làm việc với tỉ số truyền lớn hơn (u ≤ 15).
Do yêu cầu robot vượt địa hình nên cần độ ma sát của bề mặt tiếp xúc cao, dây đai bền và nhẹ nên chọn đai răng sử dụng làm đai truyền độn cho robot.
Hình 3.11 Dây đai dùng để kéo trong robot