3. Thư ký ban chấm:
1.3 Giới thiệu sơ lượt về Robot Scara
Robot Scara ra đời vào năm 1979 tại trường đại học Yasamaski (Nhật Bản) dùng trong việc lắp ráp. Đây là tay máy Scara đặc biệt gồm hai khớp quay và một khớp
trượt, nhưng cả ba khớp đều có trục song song với nhau. Kết cấu này làm cho tay máy cứng cáp hơn theo phương thẳng đứng nhưng kém vững hơn theo phương ngang. Loại này dùng trong việc lắp ráp với tải trọng nhỏ theo phương đứng.
Hình 1.13: Robot Scara
Từ Scara là chữ viết tắt của “Selective Compliance Articulated Robot Actuato”, Robot Scara đã được nhiều hãng thiết kế chế tạo nhằm phục vụ nhìu mục đích khác nhau như: hàn, lắp ráp. vận chuyển, khoan, doa, … Các hãng chuyên sản xuất về Robot Scara như: Hitachi, Mitsubishi, IBM, MOTOMAN, EPSON, PANASONIC, SONY,... Ngày nay, các hãng tiếp tục hoàn thiện bộ điều khiển và kết cấu cơ khí để ngày càng được linh hoạt hơn.
Hình 1.14: Robot SCARA của hãng MITSUBISHI
Tay máy Scara có vùng khơng gian hoạt động có dạng hình trụ. Đây là loại cấu hình dễ thực hiện nhất được ứng dụng cho Robot là dạng khớp nối bản lề và kế đó là khớp trượt. Dạng này phổ biến nhất trong ứng dụng cơng nghiệp bởi vì chúng cho phép các nhà sản xuất Robot sử dụng một cách trực tiếp và dễ dàng các cơ cấu chuyển
động quay như các động cơ điện, động cơ dầu ép, khí nén. Robot Scara có hai khớp xoay song song với nhau cho phép thao tác trên mặt phẳng, được sử dụng để gắp và nhả vật, lắp ráp hay cầm nắm máy công cụ.
Hình 1.15: Robot SCARA trong dây chuyền sản xuất linh hoạt
Ưu điểm:
- Mặc dù chiếm diện tích làm việc ít nhưng tầm vươn khá lớn, tỉ lệ kích thước/tầm vươn được đánh giá cao .
- Về mặt hình học, cấu hình dạng khớp nối bản lề với ba trục quay bố trí theo phương thẳng đứng là dạng đơn giản và có hiệu quả nhất trong trường hợp yêu cầu gắp đặt và đặt chi tiết theo phương thẳng. Trong trường hợp này bài toán tọa độ hoặc quỹ đạo chuyển động đối với Robot chỉ cần giải quyết ở hai phương x và y còn lại bằng cách phối hợp ba chuyển động quay quanh ba trục song song với trục z.