CHƯƠNG 4 : XỬ LÝ ẢNH VÀ THIẾT KẾ GIAO DIỆN NGƯỜI DÙNG
4.2 Thiết kế giao diện người dùng
Để có thể thực hiện xử lý, tính tốn các tín hiệu truyền về từ camera và truyền tín hiệu điều khiển từ máy tính sang cho mạch điều khiển thì ta cần phải thiết lập giao diện người dùng để có thể thực hiện những việc đó. Trong đề tài, giao diện người dùng được em thiết kế như sau:
- Một Axes: Dùng hiển thị ảnh từ camera và hình ảnh đã xử lý xong. - Nút CONNECT: Dùng để giao tiếp cổng COM.
- Bảng động học Robot (Robot Kinematics):
+ Các edit text d1, theta2, theta3: Dùng để nhập và hiển thị thông số khớp. + Các edit text PX, PY, PZ: Dùng để nhập và hiển thị tọa độ điểm cuối.
+ Nút Forward: Tính động học thuận (nhận số liệu từ d1, theta2, theta3 tính tốn ra tọa độ điểm cuối PX, PY, PZ).
+ Nút Reverse: Tính động học ngược (nhận số liệu từ PX, PY, PZ tính tốn ra tọa các thơng số khớp d1, theta2, theta3).
+ Nút RESET: Cho Robot trở về vị trí ban đầu (d1 = 0; theta2 = 0; theta3 = 0). - Nhóm các nút thiết lập:
+ Nút ON CAM: Dùng để bật camera. + Nút OFF CAM: Dùng để tắt camera
+ Nút SET CAM: Dùng để tìm và thiết lập vùng hoạt động của Robot. + Nút RED: Bật và tắt phân loại màu đỏ.
+ Nút GREEN: Bật và tắt phân loại màu xanh lá. + Nút BLUE: Bật và tắt phân loại màu xanh dương. + Nút CIRCLE: Bật và tắt phân loại hình trịn. + Nút SQUARE: Bật và tắt phân loại hình vng. + Nút OK: Xác nhận thiết lập thuộc tính.
Hình 4.19: Giao diện người dùng điều khiển Robot Scara
- Nút RGB1, RGB2, RGB3: Là 3 chế độ hoạt động của Robot. + RGB1: Gắp và phân loại tất cả các sản phẩm trong vùng hoạt động.
+ RGB2: Gắp và phân loại các sản phẩm trong vùng hoạt động theo một thuộc tính hoặc là màu sắc hoặc là hình dạng được chọn.
+ RGB3: Gắp và phân loại các sản phẩm trong vùng hoạt động theo hai thuộc tính màu sắc và hình dạng được chọn