Trước hết, một vùng không gian Oxyz được giới hạn bởi các kích thước
biến, vị trí của các cảm biến được thiết lập. Tiếp theo, vị trí nguồn âm xs = [xs, ys, zs]T, vận tốc âm thanhv tại thời điểm xảy ra sự kiện âm thanh cũng như tín hiệu âm thanhsk cũng được thiết lập.
Sử dụng biểu thức (1.2) để tái tạo tín hiệu âm thanh giả định thu được trên 4 cảm biến, trong đó tạp âm bi(k) và hệ số suy giảmαi của tín hiệu được thiết lập. Tín hiệu này được đưa vào để tính tốn vị trí nguồn âm xˆs theo phương pháp đã được trình bày ở trên, đồng thời đánh giá sai số định vịε.
Xét vùng không gian định vị với (X = 500m, Y = 500m, Z = 250m)
được chia nhỏ theo với ∆d = 1m, do đó M = 500, N = 500, P = 250.
Các cảm biến đặt cách nhau a = 1m, tín hiệu được đưa vào mô phỏng định
vị là tiếng nổ đầu nòng của súng AK47 được thu âm bằng cảm biến âm thanh INMP401, tần số lấy mẫuf = 20kHz. Tạp âm phân bố Gaussianbi(k)và mức độ suy giảm tín hiệu được tính tốn dựa trên cự ly định vị. Tiến hành tạo giả 1000 vị trí nguồn âm tương ứng tại mỗi cự ly đồng thời định vị vị trí nguồn âm thanh theo phương pháp chia nhỏ không gian định vị đã được trình bày ở trên, tính tốn sai số định vị trung bình của hệ thống.
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 Cu ly dinh vi (m) 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 Sai so dinh vi (m)
SAI SO DINH VI NGUON AM THEO CU LY