Kết quả, trên hình 3.6 thể hiện sai số cự ly trung bình của hệ thống được được đánh giá với các cự ly định vị khác nhau từ 50m tới 500m. Có thể nhận
thấy sai số tỉ lệ thuận với khoảng cách định vị, tại cự ly 50m sai số định vị là nhỏ nhất bằng2,1m, còn tại500m sai số định vị xấp xỉ bằng18m.
Bảng 3.1. Sai số định vị trung bình tại các cự ly
Cự ly định vị (m) 100 200 300 400 500
Sai số định vị (m) 2,657 4,263 8,398 12,962 18,035 Dựa trên phương trình định vị nguồn âm (1.8) có thể nhận thấy vận tốc âm thanh là một tham số của phương trình định vị nguồn âm. Có thể nhận thấy khi vận tốc âm thanh được đưa vào để giải phương trình định vị và vận tốc âm thanh thực tế khác nhau sẽ dẫn tới thay đổi các hệ số của phương trình, điều đó làm phát sinh sai số trong q trình tính tốn, ảnh hưởng tới sai số định vị nguồn âm.
Để đánh giá ảnh hưởng của vận tốc âm thanh v đến độ chính xác định vị, tiến hành mô phỏng với giả thiết tại thời điểm xảy ra sự kiện âm thanh vận tốc âm thanh truyền trong khơng khí v = 347m/s, tương ứng với nhiệt độ mơi
trườngT = 250C, mặt khác trong q trình tính tốn do khơng xác định được chính xác vận tốc âm thanh tại thời điển xảy ra sự kiện âm thanh, vận tốc âm thanh được đưa vào tính tốn sẽ thay đổi trong khoảng 331 ÷361m/s, bước
nhảy1m/s. Sai số định vị trung bình εcủa hệ thống được tính tốn với 1000 vị trí nguồn âm giả định tương ứng với các cự ly khác nhau từ100÷500m.
Trên hình 3.7 là sai số định vị của hệ thống ở những cự ly khác nhau dưới ảnh hưởng của sai số tính tốn vị trí âm thanh. Có thể nhận thấy, sai số định vị tỉ lệ thuận với sai số vận tốc âm thanh được, sai số vận tốc âm thanh càng lớn thì sai số định vị càng lớn. Khi sai số vận tốc âm thanhev = 0sai số định vị là nhỏ nhất.
Như vậy có thể nhận thấy, việc coi vận tốc âm thanh là một hằng số trong các hệ thống định vị theo nguyên lý TDOA ảnh hưởng lớn đến độ chính xác
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Sai so van toc am thanh (m/s)
0 10 20 30 40 50 60 Sai so dinh vi (m)
SAI SO DINH VI NGUON AM THEO VAN TOC AM THANH
d=100m d=200m d=300m d=400m d=500m