j δ Re{z}
4.2. Mơ hình hệ thống truyền động điện DC Servo
Cấu trúc chung của hệ thống như trên hình 4.1.
Hình 4.1. Cấu trúc hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC Servo motor
Đối tượng điều khiển là động cơ điện một chiều RH-14D-3002 có các thơng số sau đây [19]: KT = 5,76 ; KB = 0,6 ; f = 0,15 ; RA 2, 7; LA=1,1mH ; J=81,6.10-3kgm2
Khối cơng suất có nhiệm vụ nhận tín hiệu điều khiển từ bộ điều khiển (0~5VDC) biến
đổi thành (0~24VDC) cấp cho động cơ.
Các bộ điều khiển dòng điện phần ứng, tốc độ động cơ được tổng hợp trên máy tính,
hay nói chính xác hơn thì Ri và Rw là các thuật toán điều khiển được cài đặt trên thiết bị tính
tốn (máy tính, vi xử lý, vi điều khiển).
Ngồi ra cịn có các cảm biến phản hồi dòng phần ứng và tốc độ động cơ.
Vấn đề lựa chọn tần số trích mẫu:
Trong hệ thống điều khiển số, vấn đề lựa chọn chu kỳ trích mẫu là cực kỳ quan trọng. Chu kỳ trích mẫu sẽ ảnh hưởng trực tiếp đến mơ hình tốn học mơ tả hệ thống cũng như là tính ổn định hay các chỉ tiêu chất lượng.
Chu kỳ trích mẫu chọn theo định lý Shamnon – Nyquist thì tần số lấy mẫu được chọn lớn hơn hai lần Bandwith của hệ thống.
Đối với mạch vòng dòng điện thì Bandwith khoảng 106rad/s, chu kỳ khoảng 6µs. Do đó chu kỳ lấy mẫu khoảng 3µs. Thơng số này mơ phỏng thì tốt nhưng trong thực tế lập trình Realtime thì khơng thẻ đạt được với các hệ thống vi xử lý tín hiệu số. Trong thực tế
thường chọn tần số trích mẫu tầm 10kHz tức là chu kỳ 0,1 ms.
Đối với mạch vịng tốc độ thì Bandwith khoảng (120 – 150) rad/s, tần số (20 – 25 kHz).
Do đó tần số lấy mẫu khoảng (40 – 50) kHz. Trong thực tế thường chọn tần số trích mẫu
tầm 1kHz tức là chu kỳ 1 ms.
Đối với mạch vịng vị trí thì Bandwith khoảng (30 – 40) rad/s, tần số (5 – 6) kHz. Do đó