Các bộ điều khiển mờ thích nghi có khả năng chỉnh định các tham số của tập mờ (các hàm liên thuộc) gọi là bộ điều khiển mờ tự chỉnh ( Self Turning Controller). Bộ điều khiển mờ này cũng có khả năng chỉnh định lại các luật điều khiển, ví dụ chuyển từ … THÌ y = NS …thành THÌ y = ZE …, và nó đƣợc gọi là bộ điều khiển mờ tự thay đổi cấu trúc. Trong trƣờng hợp này, hệ thống có thể bắt đầu làm việc với các luật đã đƣợc chỉnh định hoặc với bộ điều khiển còn chƣa đủ các luật điều khiển. Các luật điều khiển cần đƣợc bổ sung thêm sẽ thiết lập trong quá trình “học”.
Hệ thống điều khiển cơ bản của hệ thích nghi hoàn toàn giống nhƣ các hệ thống điều khiển một mạch vòng thông thƣờng. Các tính chất của đối tƣợng dƣới tác dụng của điều khiển, thông thƣờng đƣợc tiến hành nhận dạng qua hệ kín hoặc thông qua các đại lƣợng đặc trƣng của hệ nhƣ bộ quá điều chỉnh cực đại, thời gian quá điều chỉnh cực đại, bình phƣơng sai lệch, tích phân sai số tuyệt đối… Mạch vòng thích nghi cho hệ điều khiển mờ hoặc không mờ điều đƣợc xây dựng dựa trên hai phƣơng pháp:
- Phương pháp trực tiếp: thực hiện qua các việc nhận dạng thƣờng xuyên các tham số của đối tƣợng trong hệ kín (hình 4.3). Quá trình nhận dạng thông số của đối tƣợng có thể thực hiện bằng cách thƣờng xuyên do trạng thái của tín hiệu vào/ ra của đối tƣợng và chọn một thuật toán nhận dạng hợp lý. Tất nhiên là phải đi kèm với giả thiết là mô hình của đối tƣợng đã biết trƣớc (ví dụ nhƣ đối tƣợng có mô hình
P
Ks 1 sT
của một khâu quán tính bậc một có trễ và các tham số Kp, Tp cần phải đƣợc nhận dạng). Mô hình của đối tƣợng cũng có thể là mô hình mờ. Mô hình mờ là mô hình biểu diễn dƣới dạng câu điều kiện: NẾU…THÌ… hoặc dƣới dạng ma trận quan hệ R (ma trận biểu diễn luật hợp thành).
SVTH: Trần Thị Phú GVHD: ThS. An Tri Tân Page 35
Hình 3.4. Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp
- Phương pháp gián tiếp: thực hiện thông qua phiếm hàm mục tiêu của hệ kín xây dựng dựa trên các chỉ tiêu chất lƣợng, chất lƣợng của hệ thống đƣợc phản ánh qua các tham số của phiếm mục tiêu. Phiếm hàm mục tiêu có thể đƣợc xây dựng dựa trên các chỉ tiêu chất lƣợng động của hệ thống nhƣ độ quá điều chỉnh cực đại, thời gian quá điều chỉnh, các chỉ tiêu của miền tần số, độ rộng giải thông tần, biên độ cộng hƣởng hay các tiêu chuẩn tích phân sai lệch và cũng có thể xây dựng nhiều chỉ tiêu trong cùng một phiếm hàm.