Vi c ch n ph ng án thi t k h th ng chi u sáng gĩc cua ng tài ã c trình bày ph n 4.1.2.2 – Ý t ng thi t k h th ng chi u sáng gĩc cua ng.
- Chố èn c t c c t r i ra kh i b èn u, và c xoay b i m t ơng c servo:
Hình 4.32. t r i chố èn c t
- Thi t k tr c xoay c a chố èn c t trong v èn u:
Hình 4.32: Chố èn c t xoay v bên ph i Hình 4.33: Chố èn c t xoay v bên trái khi vơ l ng ánh v bên ph i khi vơ l ng ánh v bên trái
ng c Servo xoay chố èn c c u d n ng
Hình 4.34: trí Servo xoay chố èn trên mơ hình b. Ngun lý u khi n:
• Tính tốn gĩc xoay chố èn theo gĩc xoay vơ l ng:
th ng chi u sáng gĩc cua ng trên mơ hình c thi t k ho t ng khi cĩ tín hi u èn c t ang b t và cĩ gĩc quay vơ l ng l n h n 1/3 vịng.
Nh ã trình bày ph n “c s tính tốn gĩc u ch nh vùng chi u sáng gĩc cua ng” ch ng 3, khơng khĩ nh n bi t bán kính cong c a cung ng xe ang ch y và tính tốn ra gĩc u ch nh vùng chi u sáng. Trên mơ hình khơng trang b c m bi n l c ly tâm nh th c t xác nh bán kính cong c a cung ng mà s d ng m t bi n tr a tín hi u n áp v b chuy n i tín hi u xung s ADC c a vi u khi n AVR, nh bi n tr này ta cĩ th d dàng xác nh c gĩc quay c a vơ l ng.
Vơ l ng trên mơ hình c thi t k ánh lái h t c m i bên c 2 vịng ng v i bánh xe quay vịng bên trong quay c m t gĩc = 320 (g n v i gĩc quay vịng l n nh t th c t c a các xe du l ch).
th ng èn li c ng c kích ho t khi vơ l ng quay c h n 1/3 vịng t c là ng v i gĩc l n h n 50 (gĩc 0), t ng ng v i xe du l ch ch y trên cung ng cĩ
bán kính cong nh h n 40 m. Gĩc u ch nh vùng chi u sáng c tính tốn t s thay i c a gĩc , khi gĩc l n h n 200 thì gĩc xoay chố èn là l n nh t (gĩc u ch nh vùng chi u sáng = - 0). V i m i gĩc cĩ th tính c t ng ng v i m i gĩc quay c a vơ l ng (vơ l ng ánh lái h t c t ng ng v i max), vì v y thơng qua tín hi u n áp t bi n tr a v b chuy n i ADC ta cĩ th tính tốn bi t c c n xoay chố èn i m t gĩc bao nhiêu .
• u khi n chố èn c ng t c là u khi n ng c Servo. Ta xét c u t o và nguyên lý u khi n c a m t motor Servo:
Trên mơ hình s d ng Servo lo i RC Servo là lo i s d ng vơn k xác nh v trí gĩc quay. V c u t o, ng c RC Servo ch cĩ 3 dây, bao g m: m t dây d ng,
t dây n i mass, m t dây u khi n.RC Servo c ng là lo i u khi n h i ti p vịng kín nh ng nĩ khơng s d ng encoder xác nh v trí vịng quay nh ng c Servo th ng g p, ng c RC Servo cĩ c u t o c b n nh sau Bao g m: + 1. ng c DC. + 2. M ch u khi n. + 3. Bi n tr . + 4. Bánh r ng h p s . Hình 4.35: u t o ng c RC Servo
Vai trị c a bi n tr trong ng c RC Servo cĩ vai trị nh m t c u phân áp, khi tr c ng c RC Servo quay làm xoay bi n tr , qua ĩ làm thay i giá tr tín hi u n áp mà bi n tr a ra.
Hình 4.36:Khi bi n tr xoay làm cho tín hi u n áp thay i th 0v- 5v
nguyên lý u khi n, ng c RC Servo xác nh v trí c n quay t i nh ng xung mà ta a t i dây u khi n c a ng c ..
ch u khi n c a RC Servo cĩ ch c n ng so sánh r ng xung u khi n v i tín hi u n áp mà bi n tr a v , N u cĩ s khác bi t (cĩ sai s ), nĩ s t ng u ch nh v trí c a ng c l i cho úng, quá trình t ng u ch nh này c di n ra khép kín n khi v trí c a ng c c xác nh chính xác (khi sai s gi a r ng xung mà vi u khi n a t i v i tín hi u n áp c a bi n tr a v b ng 0). Vì v y
c g i là u khi n h i ti p khép kín.