CHƢƠNG 4 : MÔ HÌNH XE VÀ THIẾT KẾ GIAO DIỆN
4.1Thi công phần cứng
Robot (T2-Mobi robot) được thiết kế đảm bảo đúng và phù hợp với các yêu cầu đặt ra ở các mục yêu cầu thiết kế.
Hình 4.1: Sơ đồ các khối điều khiển 4.1.1 Khái qt về mơ hình 4.1.1 Khái qt về mơ hình
Mơ hình thi cơng đơn giản và nhanh chóng bao gồm các tấm mica ghép lại với nhau kết nối bằng đinh ốc (5mm) và những bản lề (chữ L), camera được gắn cố định phía trước xe, 2 bánh điều khiển đặt 2 bên của xe kết hợp 2 bánh mắt trâu giữ cho xe cân bằng, có vị trí đặt và giữ cho máy tính cố định, ngồi ra hệ thống cịn được gắn kèm theo các led báo hiệu trạng thái hoạt động. Chi tiết về hệ thống được giới thiệu cụ thể được trình bày trong hình dưới đây.
Hình 4.2: Mơ hình T2-Mobi robot
Hình 4.3: Cấu trúc bên trong T2-Mobi robot 4.1.2 Mạch iều khiển v mạch vi iều khiển 4.1.2 Mạch iều khiển v mạch vi iều khiển
Mạch điều khiển bao gồm các phần: cụm nguồn cấp điện cho mạch và động cơ hoạt động, cụm gắn kết giữa mạch điều khiển và mạch vi điều khiển kết hợp các ngõ ra opto kích điều khiển cụm công suất và ngõ ra điều khiển led, cụm công suất điều khiển động cơ.
Hình 4.4: Cụm nguồn cấp điện cho mạch.
Hình 4.6: Sơ đồ ngun lí cụm công suất.
Mạch vi điều khiển nhỏ gọn, dễ kết nối máy tính và gắn kết với mạch điều khiển. Mạch bao gồm 2 phần chính là: phần giao tiếp và phần xử lý kết hợp gắn kết với mạch điều khiển.
Hình 4.8: Sơ đồ nguyên lý mạch ARM.