chạy đà).
- Trục O0X0: nằm trên mặt phẳng ngang, có hướng tuỳ chọn.
- Trục O0Y0: vng góc với mặt phẳng ngang, có chiều hướng lên trên.
- Trục O0Z0: vng góc với mặt phẳng O0x0y0, có chiều tạo với Ox0, Oy0 một hệ tọa độ thuận.
Ý nghĩa: Hệ tọa độ tốc độ mặt đất là hệ tọa độ cố định được sử dụng khi cần
xác định độ cao và quãng đường bay của hexacopter.
3.1.2. Hệ trục toạ độ tốc độ OXcYcZc
- Gốc toạ độ O: trùng với trọng tâm hexacopter. - Trục OXc: hướng theo véc tơ tốc độ bay ⃗V;
- Trục OYc: vng góc với Oxc và nằm trong mặt phẳng đối xứng của hexacopter;
- Trục OZc: vng góc với mặt phẳng OXcYcZc tạo với các trục OXc, OYc
Ý nghĩa: Hệ tọa độ tốc độ là hệ tọa độ di động gắn với hexacopter, được sử
dụng khi xem xét các thành phần của lực khí động.
3.1.3. Hệ trục toạ độ tốc độ thẳng đứng Oxyz
- Gốc toạ độ O: trùng với trọng tâm hexacopter. - Trục Ox: hướng theo véc tơ tốc độ bay ⃗V;
- Trục Oy: vng góc với Oxc và nằm trong mặt phẳng thẳng đứng, chứa trục dọc của UAV.
- Trục Oz: vng góc với mặt phẳng Oxyz tạo với các trục Ox, Oy thành hệ tọa độ
thuận (Trục Oz hướng sang cánh phải)
Ý nghĩa: Hệ tọa độ tốc độ thẳng đứng là hệ tọa độ di động gắn với hexacopter,
được sử dụng xây dựng hệ phương trình chuyển động của trọng tâm hexacopter, đánh giá trạng thái của hexacopter và quỹ đạo bay.
3.1.4. Hệ trục toạ độ liên kết OX1Y1Z1
- Gốc toạ độ O: trùng với trọng tâm hexacopter; - Trục OX1: trùng với trục dọc của hexacopter;