- Bố trí dạng ma trận là một cách bố trí với nhiều cảm biến nên sẽ có nhiều thơng tin để tìm vị trí và hướng của xe nhưng nó sử dụng nhiều cảm biển nên cần phải lựa chọn hợp lý phụ thuộc vào kích thước, tốc độ đáp ứng của xe
- Bố trí dạng đường thẳng vẫn đảm bảo đủ thơng tin về vị trí để xử lí và ít cảm biến hơn nên dạng đường thẳng vẫn thích hợp cho việc xác định đường đi.
Kết luận: Chọn bố trí cảm biến dạng đường thẳng.
- Xác định độ cao tối ưu:
o Dùng thực nghiệm đo đạt giá trị độ cao tối ưu để tín hiệu cảm biến trả về được ổn định nhất.
o Kết quả đo được độ cao tối ưu là 11mm.
o Calip cảm biến: vì các cảm biến không đồng nhất nhau, nên cần tinh chỉnh giá trị ban đầu tín hiệu analog mà từng cảm biến trả về, giúp tăng độ chính xác của thuật tốn.
Thực nghiệm trình bày ở phần dưới.
- Cách xác định khoảng cách giữa 2 cảm biến liên tiếp theo bề rộng line [16]
Theo tài liệu [16]:
Bề rộng line là 19mm tương ứng với giá trị của khoảng cách giữa hai cảm biến quang liên tiếp được chọn là 12,5mm. Do đó có thể chọn bề rộng line 19mm, khoảng cách 2 cảm biến liên tiếp là 13mm.
2.5 Bộ điều khiển
- Bộ điều khiển ON-OFF [17]: Điều khiển đơn giản, khi cấp nguồn ON động cơ sẽ chạy và
ngược lại, ngắt nguồn OFF thì động cơ dừng hoạt động theo thiết kế cho trước. Đặc điểm: Dễ chế tạo nhưng khơng chính xác.
Ngun tắc bám line:
+ Sử dụng 2 cảm biến quang điện (giả sử theo chiều ở trên là bánh xe-cảm biến trái, ở dưới là bánh xe-cảm biến phải) cảm biến nào gặp line đen thì động cơ tương ứng sẽ bị tắt. Cụ thể.