Ngồi ra, cịn có một số biểu tượng chính như:
• : Build chương trình, kiểm tra xem có bug hay khơng.
• : Load chương trình xuống vi điều khiển.
• : Chế độ debug.
4.3 GIẢI PHÁP ĐỊNH VỊ VÀ DẪN ĐƯỜNG
Để giải quyết bài toán định vị của Robot tự hành là xác định vị trí và hướng của Robot so với môi trường làm việc, các thông tin về vị trí phải đủ tin cậy để robot hoạt động chính xác và ổn định do đó định vị cho Robot đóng vai trị làm tiền đề thực hiện các nhiệm vụ tiếp theo. Nhóm đề xuất áp dụng hệ thống định vị tích hợp GPS/INS trong việc định vị và điều khiển Robot thực hiện quỹ đạo chuyển động theo đúng yêu cầu điều khiển, hạn chế sai số theo thời gian.
Hệ thống định vị dẫn đường kết hợp GPS/INS có những ưu thế vượt trội về tốc độ xử lý và kích thước so với các hệ thống trước đó. Các cảm biến và chip GPS có thể được tích hợp chỉ trên một bản mạch nhỏ và xác định vị trí vật thể một cách chính xác với bộ lọc Kalman để ước lượng lỗi của INS nhằm cập nhập vị trí vật thể một cách chính xác hơn.
4.3.1 Hệ thống dẫn đường quán tính INS
INS (Inertial Navigation System) là hệ thống dẫn đường quán tính sử dụng cảm biến quán tính IMU (Inertial Measurement Unit) đo vận tốc góc và gia tốc để tính tốn vị trí, tốc độ thay đổi vị trí của vật thể. Tuy nhiên sau một thời gian do ảnh hưởng của nhiều yếu tố, dẫn đường quán tính sẽ xuất hiện sai lệch trong việc xác định vị trí nếu khơng có sự điều chỉnh
Các thành phần cơ bản của một hệ thống dẫn đường quán tính:
𝐼𝑁𝑆 = 𝐼𝑀𝑈 + 𝑁𝑎𝑣𝑖𝑔𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝐶𝑜𝑚𝑝𝑢𝑡𝑒𝑟
Trong đó:
- 𝐼𝑁𝑆 : Hệ thống dẫn đường quán tính (Inertial Navigation System)
- 𝐼𝑀𝑈 (cịn gọi là IRU) (đơn vị đo qn tính) = Accelerometer + Gyroscope
Một khối vi cơ IMU được cấu tạo từ các cảm biến vi cơ, thường là 3 cảm biến gia tốc và 3 cảm biến vận tốc góc, hoặc cũng có thể là 1 cảm biến gia tốc 3 chiều kết hợp với 3 cảm biến vận tốc góc. Các cảm biến vi cơ kết cấu hỗ trợ với nhau theo cấu trúc gắn liền (Hình 4.3a) hoặc theo cấu trúc nổi (Hình 4.3b), từ đó có thể xác định được 3 thành phần chuyển động quay và tịnh tiến của vật thể