Hoạt động của việc truyền nhận dữ liệu diễn ra như sau:
- Khi nhận thao tác di chuyển trên giao diện webserver trên màn hình máy tính
hoặc bằng tay cầm điều khiển tại trung tâm điều khiển, thơng qua kênh truyền camera có sẵn từ trung tâm điều khiển đến phòng điều khiển trạm. Tại đây máy tính server đặt tại trạm nhận lệnh điều khiển, xử lý và gửi đến Robot, khi nhận được lệnh điều khiển và nhận dữ liệu từ ngoại vi bo mạch điều khiển STM32 xử lý thơng qua các thuật tốn được thiết lập trước để đưa ra lệnh điều khiển phát xung điều khiển động cơ quay để Robot di chuyển theo đúng hướng người điều khiển mong muốn.
- Dữ liệu hình ảnh thiết bị, các thơng số từ cảm biến đo được từ robot sẽ gửi đến máy tính Robot Control Server được đặt tại trạm biến áp. Dữ liệu sẽ được xử lý và lưu trữ trên máy tính này. Thực hiện xây dựng 01 webserver trên máy tính này để hiển thị dữ liệu, cũng như tích hợp các nút điều khiển trên webserver này. Tại Trung tâm điều khiển thông qua kênh truyền thiết lập sẵn, máy tính giám sát sẽ truy cập vào webserver trên máy tính Robot Control Server để giám sát dữ liệu từ xa.
4.4.2 Xây dựng đường truyền dữ liệu, tín hiệu điều khiển
Từ mơ hình điều khiển và thu thập dữ liệu ở hình 4-8 ta tiến hành xây dựng chi tiết các giao thức truyền thông. Đối với việc truyền nhận dữ liệu, mạch điều khiển được thiết kế để có thể kết nối tất cả thiết bị ngoại vi trên Robot, bao gồm cả phần điều khiển nguồn cấp cho Robot.
Việc truyền nhận dữ liệu giữa vi điều khiển STM32 với các thiết bị ngoại vi có trên Robot thơng qua giao tiếp UART dữ liệu đo được từ cảm biến tiệm cận và vị trí đo được bởi module GPS, dữ liệu từ module cảm biến 10DOF (Gia tốc kế, Con quay hồi chuyển, La bàn điện tử, Áp suất) thông qua giao tiếp I2C và dữ liệu yêu cầu từ máy chủ server qua cổng Ethernet kết nối thơng qua giao thức TCP/IP để vi điều khiển tính tốn xử lý thơng qua thuật tốn được lập trình để tính tốn phát xung PWM cho driver điều khiển động cơ chạy đến vị trí mong muốn.