Mạch điều khiển Hình 3.18 được thiết kế để có thể kết nối tất cả thiết bị ngoại vi trên Robot, bao gồm cả phần điều khiển nguồn cấp cho robot. Cổng Ethernet để kết giao với Control server qua giao thức TCP/IP. Mạch điều khiển nguồn cấp cho Camera (ngắt nguồn khi không được sử dụng), mạch giao tiếp với Driver điều khiển động cơ, mạch giao tiếp điều khiển PT cho Camera, mạch giao tiếp với các cảm biến: GPS, cảm biến tiệm cận thông qua giao tiếp UART, giao tiếp I2C với module cảm biến dò đường, la bàn số, gia tốc kế, con quay hồi chuyển, áp suất, nhiệt độ, độ ẩm.
Hình 3.18 Cấu trúc mạch điều khiển
Chi tiết các khối được trình bày tại phụ lục.
3.6 KẾT LUẬN
Nội dung chương 3 đã trình bày chi tiết các yêu cầu về thiết kế robot. Trên cơ sở đó lựa chọn mơ hình thiết kế phù hợp để xây dựng mơ hình 3D khung cơ khí robot trên phần mềm SolidWorks. Thực hiện xây dựng các phương trình động học và động lực học của robot dựa trên thiết kế cơ khí. Đồng thời trong chương này cũng trình bày thiết kế phần điện cho robot, chi tiết các linh kiện và thông số kĩ thuật.
NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP ĐỊNH VỊ DẪN ĐƯỜNG VÀ TRUYỀN THÔNG DỮ LIỆU CHO ROBOT
4.1 GIỚI THIỆU
Thơng qua chương 3 nhóm đã trình bày chi tiết các phương án thiết kế phần cứng và đồng thời tính tốn động lực học của Robot tự hành giám sát trạm biến áp 110kV ở Phú Bài phục vụ cho công tác giám sát không người trực
Qua chương 4, nhóm sẽ tập trung lựa chọn phần mềm lập trình điều khiển, nghiên cứu phương pháp xác định trạng thái hoạt động của thiết bị trong trạm và xây dựng các thuật tốn và chương trình điều khiển phù hợp để Robot có thể di chuyển tự động hoặc điều khiển bằng tay đến tất cả các vị trí mong muốn trong trạm. Ngồi ra, từ các kết quả khảo sát thực tế các yêu cầu đặt ra, nhóm thực hiện đề tài sẽ nghiên cứu cũng như đề ra phương án thiết kế phần điều khiển, thu thập dữ liệu hình ảnh gửi về trung tâm điều khiển tạo môi trường tương tác trực quan giữa nhân viên vận hành tại trạm và tại trung tâm điều khiển