o Bán kính đường trịn R = 5
o Dựa vào phương trình 3.14 cho vl = 1 m/s, ta tính được vr = 517
483 m/s o Vị trí ban đầu của robot: (x0; y0) = (0;0)
o Hướng: θ = 0
Kết quả mô phỏng quỹ đạo chuyển động thu được:
Hình 5.7 Kết quả mơ phỏng quỹ đạo tròn
- Kết quả các giá trị về hướng và vị trí:
Hình 5.9 Đáp ứng về vận tốc của hệ thống
Nhận xét:
- Trong hai trường hợp quỹ đạo chuyển động khác nhau ta nhận thấy rằng mơ hình robot đã xây dựng đáp ứng được yêu cầu chuyển động, với các tín hiệu vận tốc đặt khác nhau robot chuyển động với vận tốc bám theo giá trị đặt.
- Kết quả tính tốn quỹ đạo chuyển động của robot thơng qua các phương trình
động học (hiển thị trong đồ thị hình 5.4) đúng với quỹ đạo mong muốn. - Như vậy các phương trình động học ngược tính tốn ra giá trị điều khiển các
động cơ của robot và các phương trình tính tốn động học thuận xác định vị trí của robot đã được xây dựng chính xác.
5.2 KẾT LUẬN
Trên cơ sở mơ hình động học đã xây dựng ở chương 3, nhóm tiến hành xây dựng mơ hình mơ phỏng sử dụng phần mềm Matlab và SolidWoks. Thông qua kết quả mơ phỏng cho thấy các phương trình động học đã xây dựng chính xác.
KẾT LUẬN CHUNG KẾT LUẬN
Nhằm đáp yêu cầu thiết yếu của hệ thống điện hiện đại và lưới điện thơng minh, sự an tồn và hoạt động ổn định của các thiết bị trạm biến áp, nhóm đề xuất phương án sử dụng robot tự hành để giám sát, quan sát trạng thái các thiết bị cũng như thu thập số liệu là một giải pháp rất hợp lý cho các trạm biến áp KNT. Nhóm em đã nghiên cứu, thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ công tác giám sát phục vụ mục tiêu tự động hóa trạm biến áp khơng người trực. Thông qua các nghiên cứu về các robot trong các trạm biến áp trên thế giới, thực tế tại trạm biến áp 110kV do Công ty Điện lực Thừa Thiên Huế quản lý.
KẾT QUẢ ĐẠT ĐƯỢC
✓ Thiết kế mơ hình robot tự hành phục vụ công tác giám sát tại trạm biến áp 110kV KNT.
✓ Xây dựng các giải pháp truyền nhận dữ liệu, định vị dẫn đường cho robot.
✓ Mô phỏng kiểm nghiệm động học cho robot.
HƯỚNG PHÁT TRIỂN
Để tiếp tục hồn thiện và có thể đưa mơ hình robot vào vận hành thực tế giúp nâng cao mức độ tự động hóa trong các trạm biến áp cũng như giám sát tốt hơn, nhóm đề xuất hướng phát triển để tài như sau:
o Tiến hành lập trình thuật tốn, kiểm nghiệm trên mơ hình thực tế o Tiến hành thực nghiệm và đánh giá hiệu quả sử dụng
o Xây dựng thêm thuật toán cảnh báo pin yếu và tự động trở về trạm sạc o Ứng dụng cơng nghệ xử lý ảnh vào chuẩn đốn lỗi thiết bị
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] "Komoda, K., Yamagishi, T., Murai, T., & Sugimoto, K. (1988). Development of substation patrol robot, overhead distribution line works manipulator and underground cable conduit monitor robot. Robot, 64, 65-73.".
[2] “Nghiên cứu, chế tạo Robot giám sát phục vụ mục tiêu tự động hóa trạm biến áp khơng người trực” – TS. Nguyễn Hữu Hiếu, TS. Giáp Quang Huy, TS. Trương Thị Bích Thanh, TS. Hồ Phước Tiến, Th.S. Phạm Văn Kiên, KS. Trần Anh Tuấn, Khoa Điện, Trường Đại học Bách".
[3] Đ. Sơn, "Các giải pháp tự động hóa trạm biến áp 110kV Phú Bài," Luận văn Thạc
Sĩ, 2019.
[4] S. G. Tzafestas, "Introduction to Mobile Robot Control," in First Edition, 2014, pp. 45-109.
[5] Trần Đức Tân, Huỳnh Hữu Tuệ, Đại học Công Nghệ - ĐHQG HN, "Định vị dẫn đường thế kỷ 21," 2013.
PHỤ LỤC CÁC KHỐI CHỨC NĂNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN
- Khối điều khiển nguồn cấp
- Khối điều khiển động cơ
CÁC MƠ HÌNH MƠ PHỎNG MATLAB SIMULINK
- Cơ cấu truyền động (2 bánh xe):
- Kinematics Model: