CHƯƠNG 4 MÔ PHỎNG KIỂM CHỨNG BỘ ĐIỀU KHIỂN
4.2 Thông số của bộ điều khiển
Áp dụng phương trình 2.20 và thơng số cầu trục, ta tính được tần số dao động riêng 𝜔𝜔1 = 2.1577 và 𝜔𝜔2 = 10.156, hệ số tắt dần 𝜁𝜁 = 0. Từđó, ta tìm được thơng số của các bộđiều khiển tạo dạng như sau:
• Bộđiều khiển ZVD
Bảng 4.1 Thông số bộ điều khiển ZVD
Bộ tạo dạng thứ nhất Bộ tạo dạng thứ hai
𝐴𝐴1 = 0.25 𝑚𝑚1 = 0 𝐴𝐴1 = 0.25 𝑚𝑚1 = 0
𝐴𝐴2 = 0.5 𝑚𝑚2 = 1.456 𝐴𝐴2 = 0.5 𝑚𝑚2 = 0.309
𝐴𝐴3 = 0.25 𝑚𝑚3 = 2.912 𝐴𝐴3 = 0.25 𝑚𝑚3 = 0.618
• Bộđiều khiển ETM4
Bảng 4.2 Thơng số bộ điều khiển ETM4
Bộ tạo dạng thứ nhất Bộ tạo dạng thứ hai
𝐴𝐴1 = 1 𝑚𝑚1 = 0 𝐴𝐴1 = 0.1 𝑚𝑚1 = 0
𝐴𝐴2 = 2 𝑚𝑚2 = 0.97 𝐴𝐴2 = 0.2 𝑚𝑚2 = 0.20
𝐴𝐴3 = 2 𝑚𝑚3 = 1.94 𝐴𝐴3 = 0.2 𝑚𝑚3 = 0.412
𝐴𝐴4 = 1 𝑚𝑚4 = 2.912 𝐴𝐴4 = 0.1 𝑚𝑚4 = 0.618
• Bộđiều khiển ADRC
Áp dụng các bước tìm thơng số cho bộ điều khiển ADRC ở chương 3 và thơng số của cẩu trục, ta tính được thơng số của bộđiều khiển ADRC:
𝑏𝑏0 = 1/(𝑚𝑚+𝑚𝑚1+𝑚𝑚2) = 0.0333.
𝑇𝑇𝑠𝑠𝑠𝑠𝑡𝑡𝑡𝑡𝑙𝑙𝑠𝑠 = 5 (s).
𝑐𝑐𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸𝐸 = 10𝑐𝑐𝐶𝐶𝐿𝐿.
• Bộđiều khiển PID
Sử dụng bộđiều khiển PID có trong Matlab Simulink có hàm truyền như sau:
26
𝐺𝐺𝑃𝑃𝑃𝑃𝐷𝐷 =𝑃𝑃+𝐼𝐼1𝑐𝑐+𝐷𝐷 𝑁𝑁
1 +𝑁𝑁1𝑐𝑐
PT 4.1
Bằng công cụ Matlab PID Tuner App, ta chỉnh định bộ PID sao cho đáp ứng vịtrí khơng có độquá điều chỉnh và thời gian xác lập tương đương với bộđiều khiển ADRC. Ta thu được tham số bộ PD: P= 0.02, D= 22, N= 50.