3.1.2. Thân robot di chuyển
Phần thân rơ bốt đóng vai trị cực kỳ quan trọng bởi vì nó vừa là phần chứa bộ truyền động của cả hệ thống rô bốt, vừa là phần chịu hầu hết tải trọng của cả hệ thống. Các mơ hình robot di chuyển phổ biến có thể kể đến là mơ hình di chuyển 2 bánh vi sai, di chuyển 4 bánh, di chuyển bằng chân, di chuyển bằng bánh xích… Những mơ hình di chuyển bằng bánh xe linh hoạt, tốc độ nhanh nhưng hạn chế nằm ở môi trường
49
hoạt động thích hợp là sàn nhà bằng phẳng. Đối với mơ hình di chuyển bằng chân có thể vượt địa hình tốt hơn bánh xe nhưng tốc độ di chuyển chậm và tải trọng lên cấu trúc di chuyển bằng chân không cao như bằng bánh xe và bánh xích. Từ những tìm hiểu trên, mơ hình phù hợp để lựa chọn xây dựng là dựa trên mơ hình bánh xích. Mơ hình bánh xích dựa trên mơ hình 2 bánh vi sai, điểm khác là thay thế bánh xe bằng bánh xích đem đến diện tích tiếp xúc với bề mặt lớn hơn. Diện tích tiếp xúc lớn kéo theo khả năng bám đường, phân bố lực tốt hơn sử dụng bánh xe đem đến nhiều khả năng thử nghiệm ở các kiểu địa hình khác nhau với đầu gắp mềm. Mơ hình rơ bốt được thiết kế và chế tạo gồm đầy đủ các thành phần bao gồm hệ thống Cơ khí, Điện tử, Hệ thống khí nén,... và được tích hợp đầu gắp mềm lên cánh tay của rơ bốt.
Hình 53. Bản thiết kế về phần cứng của rô bốt bằng phần mềm Solidworks 2019 và thực tế (26)
Ứng dụng hướng đến việc điều khiển rô bốt qua điện thoại thực hiện tác vụ di chuyển, nâng hạ cánh tay và đóng mở đầu gắp. Thiết bị di động là một thiết bị nhỏ gọn, dễ dàng sử dụng với tất cả mọi người. Điều này tạo ra sự thuận lợi cho người sử dụng vì khơng phải sử dụng ứng dụng thơng qua những thiết bị cần kết nối phức tạp hơn như laptop, PC,... Sơ đồ ở Hình 54 diễn tả nguyên lý hoạt động của hệ thống rô bốt thông qua việc điều khiển và nhận các tín hiệu tương ứng của các cơ cấu chấp hành từ ứng dụng điều khiển trên điện thoại và vi điều khiển.
50