4 .Các thành phần chính của mơ hình
4.3. Kit ESP32 DOIT DevKit V1
Hình 15: Board kit phats triển ESP32 DOIT DevKit V1.
27
Thơng số kỹ thuật:
ESP32 là lõi kép, điều này có nghĩa là nó có 2 bộ vi xử lý. Nó được tích hợp Wi-Fi và bluetooth.
Nó chạy các chương trình 32 bit.
Xung nhịp (clock frequency) có thể lên đến 240MHz và nó có RAM 512 kB. Loại board này có 30 hoặc 36 chân, mỗi hàng có 15 chân.
Nó cũng có sẵn nhiều loại ngoại vi (peripheral), như: cảm ứng điện dung (capacitive touch), ADC, DAC, UART, SPI, I2C và nhiều hơn nữa.
Nó được tích hợp với cảm biến hiệu ứng Hall (Hall effect sensor) và cảm biến nhiệt độ.
Môi trường lập trình
ESP32 có thể được lập trình trên nhiều mơi trường lập trình khác nhau. Bạn có thể sử dụng:
Arduino IDE
Espressif IDF (IoT Development Framework) MicroPython
JavaScript LUA v.v.
Trong những dự án này, chúng ta sẽ lập trình ESP32 chủ yếu bằng Arduino IDE hoặc MicroPython. 4.4. Bánh xe Thông số kỹ thuật: - Chất liệu: Nhựa cứng, lớp đệm mút, cao su tốt. - Đường kính: 65mm. - Độ rộng bánh: 27mm. 28
Hình 16: Bánh xe 65mm khớp lục giác.4.5. Mạch Giảm Áp DC XL4015 (5A) 4.5. Mạch Giảm Áp DC XL4015 (5A) Hình 17: Mạch giảm áp DC XL4015 (5A). Thơng số mạch giảm áp DC XL4015 (5A): - IC chính: XL4015.
- Tích hợp led báo điện áp đầu ra và nhôm tản nhiệt cho IC chính.
- Điện áp đầu vào: 8~36VDC
4.6. Mạch Giảm Áp DC LM2596 3A.
29
- Điện áp đầu ra: 1.25 ~ 32VDC. - Dòng đầu ra tối đa: 5A
- Hiệu suất : 96% - Tần số xung: 180KHz - Tích hợp Mosfet đóng ngắt tần số cao.
- Maximum Duty Cycle: 100% - Minimum Drop Out: 0.3VDC - Nhiệt độ làm việc : -40 ~ 125 độ C
TIEU LUAN MOI download : skknchat123@gmail.com moi nhat
Hình 18: Mạch giảm áp DCLM2596 3A. LM2596 3A.
4.7. Pin cell 18650 2000mAh.
Thông số kỹ thuật:
- Điện áp đầu vào: Từ 3V đến 30V.
- Điện áp đầu ra: Điều chỉnh được trong khoảng 1.5V đến 30V.
- Dòng đáp ứng tối đa là 3A.
- Hiệu suất: 92% - Công suất: 15W - Kích thước: 45 (dài) * 20 (rộng) * 14 (cao) mm Thông số kỹ thuật: - Điện áp: 3.7v
- Dung lượng: 2000mah
- Điện áp sạc đầy: 4.2v
Hình 19: Pin cell 18650 2000mAh.4.8. Trụ đồng đực cái 20mm. 4.8. Trụ đồng đực cái 20mm.
Hình 20: Trụ đồng đực cái 20mm.
4.9. Hộp đế pin 18650 4 cell.
Thông số kỹ thuật:
- Các Cell pin được nối tiếp với nhau với điện áp tối đa: 4.2 x 4 - Dây màu đỏ là +
- Dây màu đen là –
Hình 21: Hộp để pin 18650 4 cell.
4.10. Cảm biến siêu âm (HC – SRF04).
Hình 22: Cảm biến siêu âm (HC-SR04).
Nguyên lý hoạt động:
Để đo khoảng cách, ta sẽ phát 1 xung rất ngắn (5 microSeconds) từ chân Trig. Sau đó, cảm biến siêu âm sẽ tạo ra 1 xung HIGH ở chân Echo cho đến khi nhận lại được sóng phản xạ ở pin này. Chiều rộng của xung sẽ bằng với thời gian sóng siêu âm được phát từ cảm biển và quay trở lại.
Tốc độ của âm thanh trong khơng khí là 340 m/s (hằng số vật lý), tương đương với 29,412 microSeconds/cm (106 / (340*100)). Khi đã tính được thời gian, ta sẽ chia cho 29,412 để nhận được khoảng cách.
31
Hình 23: Sơ đồ xung SR05.
4.11. Động cơ bước
Thông số kỹ thuật:
- Góc bước: 1.8° .
- Kích thước: 42x42x34mm. - Truyền động bước 2 pha.
- Độ chính xác của điện trở: ± 10 % . - Điện cảm chính xác: ± 20 % .
- Lực đẩy: 500VAC trong một phút. - Điện áp: 8 Vdc ± 36 Vdc .
Hình 24: Động cơ step size 42
ngắn(NEMA17HS3401S). 4.12. Cánh tay robot 6 bậc
32
Hình 25: Cánh tay robot 6 bậc.CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG CHƯƠNG 3. THIẾT KẾ HỆ THỐNG 1. Thiết kế phần cứng 2. Thiết kế cơ khí 3. Kết nối phần cứng 4. Thiết kế phần mềm 5. Bộ lọc Kalman
6. Giải thuật điều khiển PID.
6. Lưu đồ giải thuật điều khiển
Dựa trên nền tảng của thuật toán điều khiển PID, giải thuật cân bằng và điều khiển bám theo vị trí ban đầu trên mơ hình robot được xây dựng theo lưu đồ sau:
33
CHƯƠNG 4. KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
1. Kết quả đạt được.
2. Những hạn chế và hướng phát triển.2.1. Hạn chế. 2.1. Hạn chế.
2.2. Hướng phát triển.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
34