1.4 Hiển thị khoảng cách giữa 1 tag va 3 anchor
Từ kết quả Calib ta nhận thấy kết quả Adelay khi calib ở 16m cho ra độ chính xác cao nhất.
Hình 4.19 Thực nghiệm 1 tag và 3 anchor
Sử dụng code hiển thị khoảng cách giữa 1 tag và 3 anchor, nạp vào tag.
Hình 4.20 Code hiển thị khoảng cách giữa 1 tag và 3 anchor
Hình 4.21 Kết quả khoảng cách
KẾT LUẬN
- Kết quả đạt được:
Hiển thị được khoảng cách giữa tag và anchor, thực hiện calib để cho ra hệ số Adelay đạt độ chính xác cao có sai lệch dưới 10cm.
Cho 1 tag có thể cùng luc truyền nhận và tính toán được khoảng cách đến 3 tag lân cận.
- Hướng phát triển đề tài:
Xây dựng được mô hình định vị trên máy tính hoặc điện thoại dựa trên dữ liệu từ khoảng cách của tag đến 3 anchor lân cận.
Tìm hiểu và ứng dụng các giải thuật mới, cho phép đo đạc, chuyển hệ trục tọa độ với sai số thấp nhất có thể.
Tối ưu hóa phần cứng, sử dụng nguồn pin nhỏ gọn có thời lượng làm việc lâu dài, đáp ứng các ứng dụng thực tế,…
Thêm khả năng đo tự động khoảng cách giữa các Anchor A1, A2, A3 để có thể thiết lập hệ trục tọa độ 1 cách linh động, áp dụng bất cứ nơi nào khi sử dụng hệ thống.
[1] Anders Lagerkvist, Construction of an indoor positioning system using UWB Anders Lagerkvist.
[2] Zwe Yint Aung, Indoor Localization System Using Ultra-Wide band Device.
[3] A. K. Rajendra, Y. Song, K. Gururaj, C. X. Wang, G. F. Cai, C. L. Law, W. P. Tay and H. P. Chow ST Engineering-NTU Corporate Lab Nanyang Technological University, Singapore, UWB based Real-Time Cooperative Localization System
[4] MDEK1001 Kit User ManualModule Development &Evaluation Kit for the DWM1001.
[5] Igor Dotlic, Andrew Connell, Hang Ma, Jeff Clancy, Michael McLaughlin, Angle of Arrival Estimation Using Decawave DW1000 Integrated Circuits.
[6] A.R. Jim´enez, F. Seco, Comparing Decawave and Bespoon UWB location systems: indoor/outdoor performance analysis.
[7] DWM1001 Gateway Quick Deployment Guide.
[8] https://www.makerfabs.cc/article/esp32-uwb-indoor-positioning-test.html [9] https://www.makerfabs.cc/article/esp32-uwb-antenna-delay-calibrating.html