Ý
tưởn g
Dựa vào những nhận xét nêu trên mô hình có thể đƣợc sửa đổi nhƣ sau: + Theo iv ta cần sửa đổi (1) nhƣ sau:
dxi =−Ax i +( B −xi)([ I i k ] + +α ∑ w [ x j] + ) −( D + x )([ I i k ] − +β∑ w [ x j] − ) dt Trong đó: 0 ≤α ≤ 1, j =1 0 ≤β ≤ 1 (3.4) j =1
Chú ý: α = 1, β = 0 ứng với mô hình nguyên bản của Yang và Meng + Để giải quyết những vấn đề đã đề cập trong vi, một kỹ thuật mới đƣợc đƣa ra. Để đảm bảo cho Robot có khả năng quay lại vị trí thƣớc đó mà nó đã đi qua, ngoài giá trị nhập vào Ii ta cần đƣa vào thêm nột giá trị để xác định quá trình quay trở lại của robot (gọi giá trị này là giá trị ngƣợc).Ta có thể lấy ngay ví dụ trong mô phỏng trên nhƣ sau: Vị trí đến thăm vào lần cuối cùng ta cho giá trị ngƣợc là -E / 8, vị trí đến thăm trƣớc đó 2 bƣớc ta xác định giá trị ngƣợc là -E / 16 và vị trí đến thăm trƣớc đó 3 bƣớc thì giá trị đƣợc gán là -E / 32... Tất cả những vị trí đã duyệt qua ta đều xác định giá trị ngƣợc này và cập nhật cho Ii tƣơng ứng. Điều này cũng đảm bảo robot sẽ không bị kẹt tại một vị trí nhƣ đã nêu ở vi. Mà tại mỗi bƣớc robot bắt buộc phải di chuyển tới một vị trí nào đó hiệu quả hơn.
T
óm t ắt p hươ n g ph
• Ký hiệu:
qI: Vị trí đầu. qG: Vị trí đích. qp: Vị trí hiện hành. qn: Vị tí tiếp theo.
Ti: giá trị ngƣợc của nơron i
Kt: dùng để kiểm tra xem có còn xác định đƣợc vị trí tiếp theo không
• Phƣơng pháp B1: Khởi tạo + Xác định vị trí đầu qI + Xác định vị trí đích qG + Khởi tạo Ti + Gán qp=qI
B2: Chừng nào qp<>qG và KT=true thì còn làm các công việc sau:
+ Tính các xi căn cứ vào phƣơng trình động học (3.4) và hàm f(a) (3.2)
+ Xác định vị trí tiếp theo qn dựa vào (3.3) + qp= qn
+ Xác định giá trị ngƣợc Tn + In= Tn
B3: Nếu qp=qG thì
+ Thông báo xác định thành công một lộ trình Ngƣợc lại
+ Thông báo không xác định đƣợc lộ trình B4: Kết thúc
3.3. CÁC KẾT QUẢ THỬ NGHIỆM3.3.1. Chương trình đề mô