4.3 Cấu tạo cơ khí
Kích thước khung xe.
- Thiết bị có nhiệm vụ là vệ sinh sàn trong trường , nên cần có kích thước phạm vi vừa đủ .
- Chiều cao từ 85 mm đến 200 mm. - Chiều dài từ 245 mm đến 440 mm. - Chiều rộng từ 250 mm đến 350 mm.
Do thiết bị cần lớn gọn và có thể di chuyển đến những vị trí trên sảnh trường ,… nên thiết bị sẽ có kích thước tương đối lớn:
17 Chiều rộng thiết bị: 400 mm
Chiều dài thiết bị: 460 mm
Thông qua phần mềm Inventor, thiết bị sẽ có chiều dài đế là 460 mm , rộng 400 mm và cao khoảng 182 mm. So sánh với các mơ hình hiện có cùng chất liệu và sử dụng mơ phỏng trong Inventor , ta ước tính đước khối lượng của thiết bị sẽ nhỏ hơn 30 kg.
18
Tính chọn động cơ:
Ff : Lực ma sát FW: Lực động cơ v: vận tốc của robot a: gia tốc của robot
- Giả thiết đặt ra : Khối lượng ước tính m = 30 kg, vận tốc v = 0.25 m / s,
bán kính bánh xe chính r = 50 mm, hệ số ma sát của bánh xe 𝜇 = 0.3, g = 9.8 m/s2 .
- Theo định luật II Newton: ∑ 𝐹 = FW – Ff = m.a FW = m.a + Ff
Fw = m.a + 𝜇.m.g = 95.7 N - Momen của động cơ:
T = FW.r T = 4.785 Nm.
19 N = V.1000 𝜋D N =15.1000 𝜋.100 = 48 (vòng/phút) ω =N.2π 60 = 5.03 rad/s - Công suất cần thiết:
P = T.ω P = 24 W
- Hiệu số của hộp số: n1 = 0.97
- Hiệu suất của bộ truyền đai: n2 = 0.96 - Hiệu suất của động cơ: n3 = 0.85
- Hiệu suất của hệ thống: n = n1 .n2 .n3 = 0.8 Pt = P
𝑛 = 30 W
Với T = 4.785 Nm, Pt = 30 W, N = 48 v / p
- Ta chọn : Động cơ Planet RS775 30 W Gồm hai phần cơ và phần điện . Phần điện được cấu tạo bởi rotor và stator. Phần cơ được cấu tạo bởi bánh răng với nhiều kích cỡ khác nhau để tạo nên bộ giảm tốc .