55
Hình 5. 16: Góc nhìn trên của máy
Hình 5. 17: Tổng thể máy
56
CHƯƠNG 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN
6.1 Mức độ hoàn thành
Tính tốn hệ thống cơ khí
Các chi tiết cơ khí đã được vẽ hồn chỉnh
Mạch điện điều khiển hoàn thành
Viết trương trình điều khiển động cơ trên Adruino
Mô phỏng 3D trên Inventor
Mơ phỏng được q trình hoạt động của máy
6.2 Đánh giá
Trong quá trình thực hiện đồ án, em đã gặp nhiều thuận lợi và khó khăn nhất định.
Thuận lợi:
- Được sự hướng dẫn của giáo viên hướng dẫn trong việc thiết kế và thực hiện mô phỏng 3D cho máy .
Khó khăn:
Do tình hình dịch bệnh Covid chuyển biến phức tạp nên chưa hồn thành được mơ hình , tuy nhiên luận văn đã đạt được các yêu cầu :
- Tính tốn thiết kế hệ thống cơ khí
- Thiết kế bản vẽ chi tiết và bản vẽ lắp của robot lau sàn nhà. - Thiết kế được hệ thống điều khiển cho robot
57
6.3 Hướng phát triển
- Cải tiến thiết bị chạy với tốc độ hợp lý hơn, tải trọng lớn hơn để có thể lau những loại sàn lớn hơn, ví dụ : trong cơng ty và xí nghiệp.
- Xây dựng giải thuật hoàn chỉnh hơn.
58
LỜI KẾT
Trên đây là bản báo cáo đồ án tốt nghiệp Thiết kế và chế tạo robot lau sàn nhà của chúng em. Đây là một đề tài có tính thực tế cao, trong thời đại cơng nghiệp hóa hiện đại hóa đất nước, ngày càng phát triển với sự cạnh tranh không ngừng từ các nước trên thế giới. Đòi hỏi năng suất và chất lượng phải được cải thiện nhờ dây chuyền máy móc hiện đại thay thế lao động thủ công của con người.
Như vậy trong đồ án tốt nghiệp chúng em đã được tìm hiểu được cách xây dựng một mơ hình robot vệ sinh, từ tính tốn thiết kế hệ thống cơ khí đến lập trình điều khiển hoạt động.
Qua đề tài trên em đã biết cách vận dụng những kiến thức chuyên môn được đào tạo ở trường …… trong thời gian qua vào với thực tế cuộc sống nhất là với công nghiệp. Không chỉ vậy qua đồ án này chúng em cũng học được rất nhiều như kĩ năng làm việc , giải quyết vấn đề, tìm tài liệu, viết báo cáo… rất có ích cho sau này. Một lần nữa chúng em xin chân thành cảm ơn sự hướng dẫn tận tình của thầy …. Cùng các thầy cô trong bộ môn Cơ Điện Tử đã giúp chúng em hoàn thành đề tài này.
Do giới hạn về thời gian cũng như kiến thức trong đồ án này, chúng em mới đã giải quyết một số vấn đề cơ bản trong việc thiết kế một robot lau sàn. Tuy nhiên, ngồi ra cịn rất nhiều vấn đề cần phải giải quyết và khắc phục để có thể trở thành một sản phẩm hoàn thiện và áp dụng tốt, phục vụ tốt trong cuộc sống nói chung và ngành cơng nghiệp nước nhà nói riêng vì vậy chúng em rất vui mừng và mong muốn quý thầy cô và các bạn đóng góp ý kiến để đề tài này hồn thiện hơn nữa.
59
TÀI LIỆU THAM KHẢO Sách giáo trình, bài giảng
[1] Trịnh Chất - Lê Văn Uyển, Tính tốn thiết kế dẫn động cơ khí (tập một), Nhà xuất bản giáo dục, 2006.
[2] PGS. TS. Đào Văn Hiệp, Kỹ thuật Robot, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2006. [3] PGS. TS. Nguyễn Quang Hoàng, Bài giảng Robotics, 2017.
[4] Andreas Hölldorfer, BCN3D-MOVEO, github.com/BCN3D/BCN3D-Moveo [5] GS. TS. Phan Bùi Khơi, Bài giảng tính tốn thiết kế robot, 2007.
[6] GS. TSKH. Nguyễn Thiện Phúc, Robot công nghiệp, Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật, 2006.
60
PHỤ LỤC
CODE ĐIỀU KHIỂN ROBOT VỆ SINH #include <LiquidCrystal.h> LiquidCrystal lcd(A4,A5,12,11,8,7); #include <SoftwareSerial.h> SoftwareSerial bt(3,2); #define d2 A0 #define d1 A1 #define d0 A2 #define d3 A3 int in1=10,in2=9,in3=6,in4=5; char val='E'; void setup() { Serial.begin(9600); lcd.begin(16,2); bt.begin(9600); pinMode(d0,INPUT);pinMode(d1,INPUT);pinMode(d2,INPUT);pinMode(d3,INPU T); pinMode(in1,OUTPUT);pinMode(in2,OUTPUT);pinMode(in3,OUTPUT);pinMode (in4,OUTPUT); lcd.setCursor(0,0);lcd.print("Loading...");
61 dung();delay(2500);
lcd.clear(); lcd.print("Cleaner ready...");delay(2500); }
void loop() {
// put your main code here, to run repeatedly: // Serial.print(digitalRead(d0));Serial.print(" "); // Serial.print(digitalRead(d1));Serial.print(" "); // Serial.print(digitalRead(d2));Serial.print(" "); // Serial.println(digitalRead(d3));
lcd.setCursor(0,0); lcd.print(" Mecha Cleaner "); if(bt.available()>0) { val=bt.read(); Serial.println(val); } // if(val=='A'||digitalRead(d0)==1) tien(); //C // else if(val=='B'||digitalRead(d1)==1) lui(); // A // else if(val=='C'||digitalRead(d2)==1) trai(); //D // else if(val=='D'||digitalRead(d3)==1) phai(); //B
62 if(val=='A'||digitalRead(d1)==1) tien(); else if(val=='B'||digitalRead(d3)==1) lui(); else if(val=='C'||digitalRead(d0)==1) trai(); else if(val=='D'||digitalRead(d2)==1) phai(); else dung(); } void lui() { digitalWrite(in1,0); digitalWrite(in2,1); digitalWrite(in3,0); digitalWrite(in4,1); } void tien() { digitalWrite(in1,1); digitalWrite(in2,0); digitalWrite(in3,1); digitalWrite(in4,0); }
63 void phai() { digitalWrite(in1,1); digitalWrite(in2,0) ; digitalWrite(in3,0); analogWrite(in4,200); } void trai() { digitalWrite(in1,0); analogWrite(in2,200); digitalWrite(in3,1); digitalWrite(in4,0); } void dung() { digitalWrite(in1,0); digitalWrite(in2,0); digitalWrite(in3,0); digitalWrite(in4,0);
64 }