Kết quả lần thử 2:
58
Ưu điểm của tính năng nhận biết làn đường:
- Tính năng cực kỳ hữu ích khi bạn đang lái xe trên đường cao tốc hay đường dài.
- Tính năng cần thiết cho hệ thống giao thơng thơng minh của thành phố. - Dễ dàng tích hợp vào các xe đang có trên thị trường và xe điện tự lái.
- Nếu trong hình ảnh chỉ thấy được một Lane trắng: Bình thường, chúng ta mong muốn máy ảnh nhìn thấy cả hai vạch làn đường. Tuy nhiên, có những lúc xe bắt đầu đi chệch khỏi làn đường, có thể do logic đánh lái sai lầm hoặc khi làn đường đó uốn cong quá gấp. Tại thời điểm này, máy ảnh có thể chỉ chụp được một vạch làn đường. Đó là lý do tại sao có đoạn mã này để kiểm tra “len(right_fit)>0 và len(left_fit)>0”.
Nhược điểm của tính năng nhận biết làn đường:
- Vì độ phân giải của Camere sử dụng hiện tại thấp nên hiện tượng bị giật khung hình xảy ra nhiều.
- Đoạn đường thẳng đứng: các đoạn đường thẳng đứng thỉnh thoảng được phát hiện khi xe đang quay đầu. Mặc dù chúng không phải là phát hiện sai, vì các đường thẳng đứng có độ dốc vơ hạn, chúng ta khơng thể tính trung bình chúng với độ dốc của các đoạn thẳng khác (nhóm đã chọn bỏ qua chúng). Vì các đường thẳng đứng khơng phổ biến lắm, nên làm như vậy không ảnh hưởng đến hiệu suất tổng thể của thuật tốn phát hiện làn đường. Ngồi ra, người ta có thể lật tọa độ X và Y của hình ảnh, do đó các đường thẳng đứng có độ dốc bằng 0, có thể được đưa vào giá trị trung bình. Nhưng khi đó các đoạn đường nằm ngang sẽ có độ dốc vơ cùng, điều đó sẽ cực kỳ hiếm. Vì Camera thường chỉ theo cùng hướng với các đường làn, khơng vng góc với chúng.
- Nhóm chưa kết hợp được cùng lúc nhận hình ảnh từ Camera và cảm biến Lidar, lúc đó hiệu suất cho bài tốn nhận biết làn đường sẽ cao và ổn định hơn.
Hệ thống nhận biết biển báo khi vào hầm:
59