57
Ảnh được thu nhận từ Camera rồi được xử lý hình ảnh nhằm nâng cao chất lượng của ảnh đầu vào, sau đó được tách biên để dễ dàng cho việc nhận dạng nhằm cùng cấp dữ liệu cho việc phát hiện làn đường, sau cùng là đưa ra tín hiệu điều khiển và xuất kết quả.
Thu nhận hình ảnh: là quá trình mà hệ thống chụp ảnh từ Camera được định
khung hình sẵn và lưu vào bộ nhớ hệ thống và đem đi xử lý ngay sau đó.
Tiền xử lý và tách biên: là quá trình bao gồm các bước chuyển đổi ảnh xám, lọc
nhiễu, nâng cao chất lượng ảnh để thuận tiện cho qua trình nhận dạng ảnh. Tách biên và quá trình Là q trình xác định đường biên sau đó loại bỏ những dữ liệu không cần thiết.
Phát hiện làn đường: Để nhận diện được làn đường ta phải dùng phương pháp
biến đổi Hough để xác định các đường thẳng trong ảnh. Các đường thẳng ở đây chính là đường phân cách làn đường. Từ đó tính tốn xác định đường phân cách trái, phải.
Nguyên tắc để xác định đường phân cách làn đường trái, phải và sự lệch tâm đường: Đường lân cách làn đường trái , phải được xác định dựa vào giao điểm của nó với đường bao phia dưới cùng của ảnh. Chương trình sẽ tính tốn khoảng cách từ tâm của khung hình tới đường phân cách làn đường.
Xuất tín hiệu điều khiển: Nếu làn đường thẳng và xe đi đúng trong làn đường,
chương trình xuất tín hiệu điều khiển tới chân cho phép (ENA) và 2 chân điều khiển động cơ ga (IN1 và IN2) của mạch cầu H (L298N) cho phép xe di chuyển thẳng.
Khi tâm của làn đường bị lệch, chương trình sẽ xuất thêm tin hiệu để điều khiển các chân (ENB) và 2 chân điều khiển động cơ lái (IN3 và IN4) của mạch cầu H.
58
❖ Tiền xử lý và tách biên