Trên các Hình 4.4 và Hình 4.5 là đồ thị theo thời gian của góc phương vị của ăngten và hiệu điện thế điều khiển đối với hai trường hợp khác nhau của ma trận trọng số R và V. Kết quả giống như những dự đoán ban đầu. Với trọng số R và V bé thì hiệu
điện thế điều khiển sinh ra lớn và góc phương vị của ăngten nhanh tiến tới vị trí 10 độ, nhưng dao động quanh vị trí này lại khá lớn. Ngược lại, với R và V lớn thì tốc
độ tiến tới góc phương vị mong muốn sẽ chậm hơn, bù lại thì hiệu điện thế điều khiển và sự dao động cũng bé hơn.
4.4. Các phiên bản điều khiển nâng cao
Ta nhắc lại rằng, bằng cách sử dụng phương pháp tách, bài toán điều khiển phản hồi đầu ra tổng quát đã được đưa về 2 bài toán được thảo luận trong chương 2 và chương 3. Đối với hai loại bài toán điều khiển ta đều đề xuất phương pháp để nâng cao hiệu quả điều khiển. Như vậy ta sẽ có 2 phiên bản để nâng cao hiệu quả điều khiển
4.4.1. Phiên bản điều khiển nâng cao 1
Trong phiên bản này, bài toán điều khiển trạng thái xấp xỉ z(t) (tức là bài tốn
khơng hạn chế đo) được cải thiện bằng luật điều khiển hồi tiếp dẫn tiếp trong chương 2 FB FF u t u t u t FB u t Gz t 1 T T T T 1 FF FF u t R B G B A P z t A BG z t Bu t (4.51) trong đó các ký hiệu đã được giải thích trong mục 2.5. Đối với bài toán điều khiển sai số e(t) của bộ quan sát (tức là bài tốn khơng hạn chế đặt lực) thì ta vẫn sử dụng thuật tốn điều khiển dạng Kalman Bucy. Sơ đồ của thuật toán điều khiển phiên bản nâng cao 1 được cho trên Hình 4.6