Bộ điều khiển PID thường được sử dụng để điều khiển đối tượng SISO theo nguyên lý hồi tiếp như trên. Bộ điều khiển PID có nhiệm vụ đưa sai lệch tĩnh e(t) của hệ thống về 0 sao cho quá trình quá độ thỏa mãn yêu cầu sau:
- Nếu sai lệch e(t) càng lớn thì thơng qua thành phần UP(t), tín hiệu điều chỉnh U(t) càng lớn
- Nếu sai lệch e(t) chưa bằng 0 thì thơng qua thành phần UI(t), PID vẫn cịn tạo tín hiệu điều chỉnh
- Nếu sự thay đổi của sai lệch e(t) càng lớn thì thơng qua thành phần UD(t), phản ứng thích hợp của u(t) sẽ càng nhanh
Thơng qua việc điều chỉnh 3 thơng số trong các thuật tốn điều khiển PID, bộ điều khiển có thể kiểm sốt q trình cụ thể mà hệ thống u cầu. Tùy từng đối tượng khác nhau mà trong bộ điều khiển pid có thể có các thành phần P,I , D nếu như đổi tượng đã có khâu tích phần rồi thì trong bộ điều khiển ta khơng cần phải đưa thêm khâu tích phần vào nữa, lúc đó ta chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PD, hay khi tín hiệu trong đối tượng thay đổi tương đối chậm và bản thân bộ điều khiển cung khơng nhất thiết phải có sự thay đổi thật nhanh với sự thay đổi của đối tuongj thì trong bộ điều khiển khơng cần phải có khâu D, lúc đó ta chỉ cần sử dụng bộ điều khiển PI là được.
3.4.1. Tổng hợp bộ điều khiển của bộ biến đổi buck
Thông số của bộ biến đổi như sau : Điện áp vào Vi = 24V, điện trở tải R = 52Ω, hệ số γ = 0,5, độ tự cảm của cuộn dây L = 19.51mH, điện dung của tụ điện C = 50uF;
Bộ điều khiển áp : Kp = 0.81577; Ki = 453.894428.
3.4.2. Tổng hợp bộ điều khiển của bộ biến đổi boost
Thông số của bộ biến đổi như sau : Điện áp vào Vi =24V, điện trở tải R = 52Ω, hệ số γ = 0,45, độ tự cảm của cuộn dây L = 19.51mH, điện dung của tụ điện C = 50uF.
Sau khi tổng hợp ta thu được bộ điều khiển có các thơng số như sau : Bộ điều khiển dòng : Kp= 4.69989e-5; Ki = 0.036153; Kd = 2.0824128e-7; Bộ điều khiển áp : Kp= 54.257; Ki = 0; Kd = 0.
3.4.3. Tổng hợp bộ điều khiển của bộ biến đổi buck - boost
Thông số của bộ biến đổi như sau : Điện áp vào Vi = 24V, điện trở tải R = 52Ω, hệ số γ = 0.6, độ tự cảm của cuộn dây L = 19.51mH, điện dung của tụ điện C = 50uF.
Sau khi tổng hợp ta thu được bộ điều khiển có các thơng số như sau : Bộ điều khiển dòng : Kp= 0.0028; Ki = 1.0189;
Bộ điều khiển áp : Kp= 0.9066; Ki = 47.1173.