CHƯƠNG 3 : TÌM HIỂU VÀ HỒN THIỆN MƠ HÌNH
3.2. Phần cơ khí
3.2.1. Khung giá đỡ hàng
Giá đỡ hàng được làm bằng thép trụ tròn, các trụ thép này được gắn chặt xuống nền móng bằng bulong đai ốc, trên các trụ thép đặt các tấm nhựa ngang để liên kết giá đỡ thành một khối vững chắc rất thuận tiện cho việc đặt hàng hay lấy hàng trên giá đỡ.
Hình 3.2. Giá đỡ hàng 35
36
3.2.2. Robot
Robot được thiết kế với 3 cơ cấu chính là: Cơ cấu di chuyển xe nâng theo trục X, cơ cấu hạ tầng theo trục Y,cơ cấu lấy hàng theo trục Z. Các cơ cấu này có thể làm việc độc lập hay phối hợp nhau để hiệu suất của hệ thống là cao nhất.
- Cơ cấu di chuyển xe nâng:
Hình 3.3. Cơ cấu di chuyển xe nâng
- Cơ cấu nâng hạ:
37
Hình 3.4. Cơ cấu nâng hạ
38
- Cơ cấu trả hàng:
Hình 3.5. Cơ cấu lấy trả hàng
- Robot hồn thiện:
Hình 3.6. Robot hồn thiện 39
3.3. Phần điện
3.3.1. Vỏ tủ
Hình 3.7. Vỏ tủ điện
3.3.2. Hộp điều khiển
Hộp điều khiển gồm những cơng tắc có 2 chế độ ON hoặc OFF.Các cơng tắc đều được nối tới đầu vào của PLC, khi công tắc nào bật ON tức là đã có hiệu lệnh cất hàng vào trong khoang chứa tương ứng với địa chỉ của cơng tắc đó và khi cơng tắc nào đang ON mà được OFF nghĩa là có lệnh lấy hàng ở khoang đó. Như vậy khi nhìn vào hộp điều
40
khiển ta có thể biết được cơng tắc nào bật thì vị trí đó có hàng và ngược lại cơng tắc nào tắt thì vị trí đó cịn trống. Ngồi ra trên hộp điều khiển cịn có nút Star, Stop dùng để khởi động và tắt, nút di chuyển mạch dùng để chọn chế độ làm việc của hệ thống là tự động hay điều khiển bằng tay.
Hình 3.8. Hộp điều khiển
41
Bảng 3.1. Bảng chú thích các kí hiệu trên hộp điều khiển Kí hiệu L11 L12 L13 L21 L22 L23 Auto-Man Start Stop