CHƯƠNG 3 : TÌM HIỂU VÀ HỒN THIỆN MƠ HÌNH
4.2. Mô tả công nghệ
Kho hàng làm nhiệm vụ cất trữ hàng hóa, việc cất trữ bao gồm các quá trình cất hàng vào kho và lấy hàng ra khỏi kho khi có yêu cầu xuất hàng, quá trình làm việc bao gồm các bước sau:
- Q trình cất hàng:
Khi có hàng đặt lên xe tải, nhân viên quản lý kho căn cứ vào vị trí kho cịn trống mà ghi ký hiệu riêng cho kiện hàng, mã số ký hiệu sẽ cho biết vị trí kiện hàng trên giá. Sau khi ghi mã số, nhân viên sẽ bật cơng tắc chọn vị trí khoang chứa hàng với lệnh Lmn (m, n tương ứng là các vị trí Xm, Yn đó là địa chỉ các khoang chứa và tầng ứng với phiếu ghi có các giá trị sau: m=1, 2, 3; n= 1, 2).
Sau khi công tắc được bật, xe tải chạy vào kho hàng chạm cơng tắc hành trình cuối cùng sẽ dừng xe tải, bàn trượt trượt ra bên phải chạm cảm biến phải thì dừng bàn trượt,
48
nâng theo cầu trục Y để lấy hàng ra khỏi xe tải, chạm cảm biến Y1 dừng động cơ Y, bàn trượt dừng lại. Khi hai cảm biến bàn trái và phải ON dừng bàn, động cơ trục X chạy đẩy robot chạy theo trục X, khi X= Xm dừng X, động cơ trục Y chạy nâng hàng khi Y = Yn+1 dừng Y, lùi bàn trượt sang trái, cảm biến trái ON dừng bàn, hạ theo trục Y khi Y = Yn dưng Y, lùi X khi X = X0 dừng X. Xe tải chạy ra chạm cơng tắc hành trình dừng xe tải, kết thúc quá trình cất hàng, chờ lệnh cất tiếp theo.
- Quá trình trả hàng:
Khi có u cầu lấy hàng, nhân viên căn cứ vào mã số ghi trên thẻ mà biết được vị trí hàng trong kho và tắt cơng tắc ứng với vị trí đó. Sau khi cơng tắc được tắt, xe tải chạy vào kho hàng, khi chạm cơng tắc hành trình cuối dừng xe tải đồng thời động cơ trục X chạy đấu robot tiến theo trục X khi X = Xm thì dừng X, động cơ trục Y chạy nâng hàng khi Y= Yn+1 dừng Y, bàn trượt ngược lại, khi hai cảm biến bàn ON dừng bàn, hạ Y khi Y = Y1 dừng Y, lùi X khi X = X1, dừng X, bàn trượt sang phải chạm cảm biến phải bàn dừng bàn trượt, hạ theo trục Y để đặt hàng lên xe tải, chạm cảm biến Y0, dừng động cơ Y, bàn trượt ngược lại, khi hai cảm biến trái và phải ON dừng bàn, xe tải chạy ra chạm cơng tắc hành trình đầu dừng xe tải, kết thúc quá trình trả hàng, chờ lệnh trả hàng tiếp theo.
Chú ý: Các quá trình phải diễn ra tuần tự trong khi chưa thực hiện xong một lệnh thì khơng được ra lệnh tiếp theo sẽ làm nhiễu loạn chương trình và robot sẽ thực hiện sai lệnh hoặc hệ thống sẽ không hoạt động được nữa.