Bảng 3.4 MSE của quá trình robot di chuyển theo trường hợp 2 Bộ điều khiển Bộ điều khiển Sai số PID PID-Neural x 0.0034 8.8376e-05 y 0.0219 0.0168 theta 0.0481 0.0444 Nhận xét trường hợp 2:
Ở trường hợp 1 cả hai bộ điều khiển đã bám tốt quỹ đạo định trước, tuy nhiên trường hợp 1 không có nhiễu. Nhưng ở trường hợp 2, ta thêm nhiễu td can thiệp vào trục x và trục y, ở giây thứ 6 trở đi, khối lượng robot tăng lên từ 2kg lên 5kg. Bộ điều khiển PID-Neural tỏ ra thích ứng hơn bộ điều khiển PID. Cụ thể:
Hình 3.9 là quỹ đạo bám của robot sử dụng hai bộ điều khiển PID và PID-Neural, ta thấy bộ điều khiển PID chưa bám tốt được quỹ đạo, còn bị lệch ra khỏi quỹ đạo nhiều, trong khi bộ điều khiển PID-Neural bám tốt.
Tiếp theo là Hình 3.10, Hình 3.11 thể hiện đáp ứng của robot thông qua việc bám theo trục tọa độ X, Y, ở giây thứ 6 khối lượng robot tăng, bộ điều khiển PID chưa thích nghi được nên quỹ đạo đã bị lệch ra nhiều. Hình 3.13 và Hình 3.14 mô tả sai số bám của robot theo x, y, theta và momen điều khiển robot. Qua đó ta thấy sai số robot tiến về không, và momen điều khiển không bị đảo chiều liên tục, điều này giúp cho robot bảo quản thiết bị được lâu hơn.
Ở Hình 3.15, ta thấy ở giây thứ 6, khối lượng robot tăng, biểu đồ có sự thay đổi, mạng Neural lúc này thể hiện được tính thích nghi tuy chưa được tốt cho lắm, nhưng nó đã làm cho chất lượng của bộ điều khiển PID-Neural tốt hơn PID.
Nhìn vào kết quả sai số toàn phương trung bình (MSE) ở bảng 3.4 ta nhận thấy PID-Neural hoạt động tốt hơn.
3.3.2.2 Trường hợp 3
Robot bám quỹ đạo số 8, có tâm quỹ đạo tại O(6,6), vị trí xuất phát của robot tại C(6,6), ta có hệ phương trình quỹ đạo như sau:
6 1* 6 1* 0.5* xd sin t yd cos t ( 3-30)
Lưu ý ở đây ta cho nhiễu tác động lên trục x,y như sau:
0.1* ;0.1* ;0
td sin t cos t . Robot di chuyển theo quỹ đạo bình thường đến giây thứ 6, ta tăng khối lượng robot từ 2kg lên 5kg để xem đáp ứng của hai bộ điều khiển.