Bảng 3.6 MSE của quá trình robot di chuyển theo trường hợp 4
Bộ điều khiển Sai số PID PID-Neural x 0.0313 0.0173 y 0.0176 6.0786 x 10-4 theta 0.0481 0.0430
Nhận xét trường hợp 4:
Ở Hình 3.23 Robot đang di chuyển theo quỹ đạo đường cong, với điều kiện có nhiễu và khối lượng thay đổi, ta có thể thấy rõ ràng bộ điều khiển PID bám theo quỹ đạo không tốt, bộ điều khiển PID-Neural bám quỹ đạo tốt hơn, cụ thể được thể hiện qua các hình tiếp theo. Hình 3.24 đến Hình 3.25 là đáp ứng của robot với trục x và y, ta nhận thấy khi khối lượng robot thay đổi, đáp ứng của bộ điều khiển PID trở nên không tốt, sai số bám lớn, còn bộ điều khiển PID-Neural thì thích ứng được với điều kiện thay đổi này.
Hình 3.26 cho thấy đáp ứng của robot với góc theta của hai bộ điều khiển tương đối tốt. Hình 3.27 và Hình 3.28 thể hiện sai số bám và momen cấp vào động cơ cho robot khi sử dụng bộ điều khiển PID-Neural. Ở đây ta thấy momen cấp vào động cơ không có hiện tượng đảo chiều động cơ liên tục, giúp cho robot hoạt động ổn định, tránh tình trạng hư hỏng thiết bị.
Qua bảng 3.6 ta có thể thấy bộ điều khiển PID-Neural thích ứng với điều kiện nhiễu và khối lượng thay đổi đột ngột của robot hơn bộ điều khiển PID truyền thống.
3.4 Kết luận mô phỏng
Trong điều kiện không nhiễu, ta thấy bộ điều khiển PID và PID-Neural đều đáp ứng tốt. Tuy nhiên sai số của bộ điều khiển PID-Neural vẫn nhỏ hơn.
Trong điều kiện có nhiễu và khối lượng đột ngột thay đổi, bộ điều khiển PID-Neural tỏ ra thích ứng tốt hơn.
Bộ điều khiển PID-Neural đã thể hiện được tính thích nghi của nó với các thành phần nhiễu và yếu tố bất định của mô hình. Tuy nhiên việc nhận dạng nhiễu và các thông số không chắc chắn của mô hình còn chưa tốt, cần được cải tiến.
CHƯƠNG 4 MÔ HÌNH THỰC NGHIỆM 4.1 Sơ đồ khối toàn bộ hệ thống robot
Các thiết bị được dùng để xây dụng hệ thống Omni robot 3 bánh được trình bày ở