Từ hình vẽ 2.8 cho thấy:
d1 = d + p1 + p2 – d2 (2.9) Ở đây d là đường đáy thiết bị quét (phương pháp tam giác)
Sau khi thay công thức (2.9) vào công thức (2.7) và thực hiện một số biến đổi nhận được:
S + Stanϴ1
tanϴ2 = (d + p1+ p2)tanϴ1 (2.10) Với giá trị cho p1 và p2 nhỏ nhiều lần so với d và tan Ɵ2 = f2 /p2 Cơng thức tính khoảng cách S cuối cùng là:
S = d.f2. sinϴ1
f2. cosϴ1+p2. sinϴ1 (2.11)
Ở đây: + f2 – độ dài tiêu cự của ống kính chụp thiết bị tích nạp liên kết 2; + p2 – là hồnh độ của tâm hình ảnh vệt qt laser (tín hiệu phản hồi từ đối tượng quét) lên ma trận thiết bị tích nạp liên kết 2.
Những giá trị cực đại và cực tiểu đo khoảng cách đến đối tượng quét Smax và Smin có thể xác định theo cơng thức (2.11) khi cho giới hạn góc nghiêng tia quét Ɵ1max và Ɵ1min. Đại lượng hiệu của Smin - Smax được gọi là độ sâu của vùng quét.
Từ cơng thức (2.11) cho thấy độ chính xác tính độ dài khoảng cách đến điểm đối tượng quét bằng phương pháp tam giác quét laser phụ thuộc vào các đại lượng đo d và f2 và độ chính xác định vị ghi đếm của đại lượng p2. Sai số của đại lượng p2 phụ thuộc vào kích thước của các thành phần trong thiết bị tích nạp liên kết-ma trận.
Tăng kích thước ma trận và khơng thay đổi kích thước các thành phần thiết bị tích nạp liên kết cho phép tăng độ sâu vùng quét trong quá trình quét (Hình 2.9), điều này sẽ dẫn tới tăng giá thành của thiết bị tích nạp liên kết.